在Matlab中绕y轴旋转3D点

Question

我已获得要使用的旋转矩阵：

并将矩阵输入到我的函数中

theta = radians(theta);
Ry(theta) = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)];
newpose = pos*Ry(theta);

但是无论何时函数到达此阶段，它都会返回错误

??? 下标索引必须是实数正整数或逻辑值。

任何帮助非常感谢

Answer 1

问题是Ry(theta) 。 如果希望它成为变量，则将其Ry_theta ，或将其放入实际函数中。 这应该工作：

theta = radians(theta);
Ry_theta = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)];
newpose = pos*Ry_theta;

或者-如果您想要更可重用的解决方案：

% in your existing file:
theta = radians(theta);
newpose = pos*rotationAboutYAxis(theta);;

% in a file called rotationAboutYAxis.m:
function Ry = rotationAboutYAxis(theta)
Ry = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)];

Answer 2

Ry(theta) 

theta最有可能不是实数或逻辑。