固定大小的特征值類型作為參數

Question

我正在嘗試編寫一個函數，該函數采用固定大小的特征類型（但以標量類型為模板，例如float / double）。 我已經閱讀了http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicFunctionTakingEigenTypes.html，但是我無法使其完美運行。

這是函數定義：

template <typename T>
inline Matrix<T, 3, 3> makeSkewSymmetric(const Matrix<T, 3, 1>& v)
{
  Matrix<T, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}

現在，我正在按以下方式使用它：

Vector3d a(1,2,3);
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a); // Compiles
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a + a); // does NOT compile

我猜想，我需要使用某種MatrixBase<Derived> ，但是我該如何限制大小，因為該函數僅對長度為3的向量有意義。

編輯：我重新定義了如下功能。 它有效，但是有更好的方法嗎？

template <typename Derived>
inline Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> makeSkewSymmetric(const MatrixBase<Derived>& v)
{
    BOOST_STATIC_ASSERT(Derived::RowsAtCompileTime == 3 && Derived::ColsAtCompileTime == 1);
  Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}

Answer 1

我只是想到了一種檢查Eigen開發人員希望您解決此問題的方式的好方法。 Eigen在MatrixBase上帶有cross函數，但是像您一樣，此函數僅對3D向量有意義-因此，我從Eigen3源中挖掘了相關部分：（cf Eigen/src/Geometry/OrthoMethods.h ）

...
inline typename MatrixBase<Derived>::template cross_product_return_type<OtherDerived>::type
MatrixBase<Derived>::cross(const MatrixBase<OtherDerived>& other) const
{
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(Derived,3)
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(OtherDerived,3)
  ...

實際上，Eigen本身使用斷言（盡管有其自身的風格）來檢查廣義函數中的維度。