通過范圍解析運算符arduino傳遞函數指針

Question

我是arduino和編程的新手。 我在arduino的自己的庫中包含一個庫，但是第一個庫包含一個函數，該函數具有指針函數作為參數。 這是一個中斷服務程序（ISR），但是發生中斷時，我需要在cpp文件中調用一個函數。 因此，我需要將該函數的指針傳遞給第一個庫代碼。 當我在.ino文件中使用它時效果很好，我可以像這樣傳遞它，

attachInterrupt(functionISR_name);

但是當我在.cpp文件中使用它時，出現錯誤。 我的功能就像

void velocity::functionISR_name(){
//some code
}

但是如何將這個函數的指針傳遞給第一個庫函數呢？ 我嘗試過這種方法，但出現錯誤，

attachInterrupt(velocity::functionISR_name);

Answer 1

除非將其靜態定義，否則無法將方法傳遞給需要該功能的函數。

靜態地寫：

static void velocity::functionISR_name() 

和

attachInterrupt(&velocity::functionISR_name);

不幸的是，靜態方法不再綁定到特定實例。 您應該僅將其與單例一起使用。 在Arduino上，您應該在代碼片段中編寫如下所示的類：

class velocity
{
    static velocity *pThisSingelton;
 public:
    velocity()
    {
      pThisSingelton=this;
    }

    static void functionISR_name()
    {
      pThisSingelton->CallWhatEverMethodYouNeeded();
      // Do whatever needed.
    }

   // … Your methods
};

velocity *velocity::pThisSingelton;
velocity YourOneAndOnlyInstanceOfThisClass;

void setup()
{
  attachInterrupt(&velocity::functionISR_name);

  // …other stuff…
}

這看起來很難看，但是我認為對於Arduino來說完全可以，因為這種系統上的機會非常有限。

再三考慮一下，我個人會尋求索林在上面他的回答中提到的方法。 那將更像是：

class velocity
{
 public:
    velocity()
    {
    }

    static void functionISR_name()
    {
      // Do whatever needed.
    }

   // … Your methods
};

velocity YourOneAndOnlyInstanceOfThisClass;

void functionISR_name_delegation()
{
  YourOneAndOnlyInstanceOfThisClass.functionISR_name();
}

void setup()
{
  attachInterrupt(functionISR_name_delegation);

  // …other stuff…
}

它還將為您在第一個示例中所需的指針節省一些字節。

作為站點注釋：為了將來，請發布確切的代碼（例如，attachInterrupt需要更多參數），然后復制並粘貼錯誤消息。 通常，錯誤在您不懷疑的地方是准確的。 這個問題是個例外。 通常，我和其他人會要求更好的規范。

Answer 2

您將指針傳遞給該函數，但該函數是類成員。 調用可能無效，因為this指針將是垃圾（可以正常編譯，但在運行時會引發奇怪的錯誤）。

您需要在任何類之外定義一個普通的香草函數，然后使用它。 如果您沒有一個非常復雜的項目，則可以使用全局指針指向您應該使用的類實例，而只需在新函數中委派調用即可。 如果您想以正確的方式進行操作，則需要某種機制來獲取我在上面討論的實例指針。 通常，這涉及單例或某種工廠模式。

例：

class Foo {
  void method() {
    x = 5;
  }
  int x;
}

在方法上進行回調將導致崩潰，因為您this有無效的指針，因此x=5將在內存中的某個位置隨機寫入5。 您需要的東西像：

static Foo* foo_instance;  // Initialized somewhere else.
void method_delegator() {
  foo_instance->method();
}

現在，您可以將method_delegator傳遞給該函數。 它將起作用，因為您現在還this指針傳遞了foo_instance 。