[英]Disparity map opencv
我正在努力制作視差圖。 我看到了opencv' stereo_match.cpp'提供的示例代碼,我編寫了以下代碼。 但是當我在整流和重新映射后顯示左右圖像時,圖像是黑色的。 誰能告訴我我哪里做錯了?
int main(int argc, char* argv[])
{
Mat img1, img2, g1, g2;
Mat disp, disp8;
char* method ="SGBM";
float scale = 1.f; // don't know why
//img1 = imread(argv[1]);
//img2 = imread(argv[2]);
img1=imread("l1.jpg");
img2=imread("r1.jpg");
cvtColor(img1, g1, CV_BGR2GRAY);
cvtColor(img2, g2, CV_BGR2GRAY);
Size img_size = img1.size();
Rect roi1, roi2;
Mat Q;
/*reading parameters of ectrinssic & intrinssic file*/
const char* intrinsic_filename="intrinsics";
Mat img1r, img2r;
if( intrinsic_filename )
{
FileStorage fs("intrinsics.yml", cv::FileStorage::READ);
if(!fs.isOpened())
{
printf("Failed to open file %s\n");
return -1;
}
Mat M1, D1, M2, D2;
fs["M1"] >> M1;
fs["D1"] >> D1;
fs["M2"] >> M2;
fs["D2"] >> D2;
M1 *= scale;
M2 *= scale;
fs.open("extrinsics.yml", cv::FileStorage::READ);
if(!fs.isOpened())
{
printf("Failed to open file %s\n");
return -1;
}
Mat R, T, R1, P1, R2, P2;
fs["R"] >> R;
fs["T"] >> T;
stereoRectify( M1, D1, M2, D2, img_size, R, T, R1, R2, P1, P2, Q, CALIB_ZERO_DISPARITY, -1, img_size, &roi1, &roi2 );
Mat map11, map12, map21, map22;
initUndistortRectifyMap(M1, D1, R1, P1, img_size, CV_16SC2, map11, map12);
initUndistortRectifyMap(M2, D2, R2, P2, img_size, CV_16SC2, map21, map22);
remap(img1, img1r, map11, map12, INTER_LINEAR);
remap(img2, img2r, map21, map22, INTER_LINEAR);
// img1 = img1r;
// img2 = img2r;
imshow("left1", img1r);
imshow("left2", img2r);
}
}
}
![原左圖] [3]
你沒有在cvtColor(...)中切換輸入/輸出參數:
cvtColor(img1, g1, CV_BGR2GRAY);
cvtColor(img2, g2, CV_BGR2GRAY);
g1和g2似乎是輸入圖像的灰度版本,但它們從未在后面的代碼中使用。 你為什么不試着反過來呢?:
g1=imread("l1.jpg");
g2=imread("r1.jpg");
cvtColor(g1, img1, CV_BGR2GRAY);
cvtColor(g2, img2, CV_BGR2GRAY);
視差圖來自OpenCV,其比例在8位顯示器上沒有顯示出很多對比度。 您需要重新映射圖像范圍以增加對比度。
為了改進這個答案,這里是我在Python中使用的代碼:
disp = cv2.normalize(sgbm.compute(ri_l, ri_r), alpha=0, beta=255, \
norm_type=cv2.NORM_MINMAX, dtype=cv2.CV_8U)
sgmb.compute()是視差圖生成函數。
如果重映射只創建了灰色圖像,那意味着你的內在/外在價值是壞的。
您將不得不返回校准階段,然后再次執行此操作,直到您從stereoCalibrate出現錯誤<1。
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