Linux C ++用戶空間app實時睡眠功能（POSIX，Raspberry Pi）

Question

我需要一個以μs掛起程序的函數，它應該是實時的，所以如果我用50μs調用它，那么線程應該停止正好50μs。 我的C ++程序在Raspberry Pi上運行，安裝了普通的Raspbian。

我編寫了這個示例程序，它使用posix時間函數暫停一個度量暫停時間。

#include <cstdlib>
#include "stdint-gcc.h"
#include "signal.h"
#include <time.h>
#include <cerrno>
#include <cstdio>
#include <iostream>
#include <cstring>

#define S_IN_NS 1000000000UL
#define MS_IN_NS 1000000UL
#define US_IN_NS 1000UL
#define GET_TIME_CLOCK CLOCK_MONOTONIC

using namespace std;

int main(int argc, char** argv) {
    struct timespec newTimeStamp;
    struct timespec oldTimeStamp;
    struct timespec sleeptime;
    sleeptime.tv_sec = 0;
    sleeptime.tv_nsec = 50000; //50us

    if (clock_gettime(GET_TIME_CLOCK, &oldTimeStamp) == -1)
        cout << "Could not get clock time! ERRNO: " << strerror(errno);

    if ((clock_nanosleep(CLOCK_MONOTONIC, 0, &sleeptime, NULL)) == -1)
        cout << "Sleep failed! ERRNO: " << strerror(errno);


    if (clock_gettime(GET_TIME_CLOCK, &newTimeStamp) == -1)
        cout << "Could not get clock time! ERRNO: " << strerror(errno);

    uint64_t measuredSec = (newTimeStamp.tv_sec - oldTimeStamp.tv_sec);
    int32_t measuredNs = (newTimeStamp.tv_nsec - oldTimeStamp.tv_nsec);

    uint64_t diffus = (((measuredSec * S_IN_NS) + measuredNs + 500) / 1000UL);
    uint64_t diffns = (((measuredSec * S_IN_NS) + measuredNs));

    cout << "Diffns:" << diffns << " Diffus:" << diffus << endl;
    return 0;
}

構建命令：

arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi-g++ -lrt   -c -g -MMD -MP -MF "build/Debug/GNU_ARM_HARDFP-Linux-x86/main.o.d" -o build/Debug/GNU_ARM_HARDFP-Linux-x86/main.o main.cpp

arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi-g++ -lrt    -o dist/Debug/GNU_ARM_HARDFP-Linux-x86/timetest build/Debug/GNU_ARM_HARDFP-Linux-x86/main.o

結果（chrt - 操作進程的實時屬性）：

pi@raspberrypi ~ $ sudo chrt 99 ./timetest 
Diffns:130994 Diffus:131
pi@raspberrypi ~ $ sudo chrt 99 ./timetest 
Diffns:135994 Diffus:136
pi@raspberrypi ~ $ sudo chrt 99 ./timetest 
Diffns:138993 Diffus:139

該程序應該睡50天，但我測量130-139us。 如果我將GET_TIME_CLOCK定義更改為CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID，則測量cpu時間（不包括休眠時間）（據我了解）。

結果：

pi@raspberrypi ~ $ sudo chrt 99 ./timetest 
Diffns:89000 Diffus:89
pi@raspberrypi ~ $ sudo chrt 99 ./timetest 
Diffns:86000 Diffus:86
pi@raspberrypi ~ $ sudo chrt 99 ./timetest 
Diffns:88000 Diffus:88

即使我將睡眠時間改為500μs，也需要大約80-90μs來執行clock_nanosleep（）函數！

那么有沒有辦法在Raspbian上的C ++用戶空間應用程序中暫停一個線程一段時間（μs）？

謝謝

Answer 1

如果您需要在如此精確的時間內睡眠，您可能需要使用旋轉循環來檢查當前時間。 這將消耗相當多的功率（並產生熱量），但它是一種相當可靠和便攜的方式。 另一個想法是嘗試這個頁面上的想法： http ： //blog.regehr.org/archives/794