使用C與pic16f877a同時運行多個功能

Question

我正在使用microC對pic16f877a進行編程，以操作電動機和螺線管。 我有一些功能可以使電動機在不同的時空下運動，例如motor1移動100ms，停止，再次移動100ms等，例如4圈，motor2移動200ms，依此類推。 我希望這些功能同時啟動。

當您想讓機器人每200ms上下左右移動總共2分鍾，然后每400ms左右上下總共移動2分鍾時，考慮一下機器人。 此過程應同時開始。

所以基本上我想開始這樣的事情：

start:
solenoid1 runs functionQuarter(moves up-down every x time) total like 2 mins
solenoid2 runs functionHalf(moves up-down every 2x time) total like 2 mins
stop

是否可以使用Micro C為此圖片執行此操作，如何調用兩個或多個函數同時啟動？

Answer 1

您為什么認為需要線程？ 您確切知道何時應該執行某項操作，因此請在該時間正確執行該操作。 您所需要的只是一個適當的計划系統，可以幫助您跟蹤操作。 與線程相比，您不會遇到意外調度的問題，可能會降低等待時間，並且不需要線程間同步。

考慮一下這個草圖：

// this task structure says at what time to set 
// an output to a certain value
struct task {
    time_type when;
    output_type output;
    value_type value;
};

struct task_queue {
    struct task** tasks;
    size_t count;
};
void task_queue_push(struct task_queue* q, struct task* t);
struct task* task_queue_front(struct task_queue* q);
struct task* task_queue_pop(struct task_queue* q);

現在，在循環中，您繼續查看隊列中的第一個元素，然后只是sleep()直到下一個任務開始。 當然，這意味着您需要按開始時間對這些任務進行排序！ 如果多個任務同時啟動，則需要同時運行它們，這是“同時”執行每個任務的唯一限制。 如有必要，作為處理一項任務的一部分，您可以創建一項或多項其他任務。 作為一種變體，您也可以使用回調value ，而不僅僅是假設您只想設置一些數字輸出的output和value信息。

Answer 2

pic16系列沒有任何解決方案（它太小了），但是有FreeRtos，它是專為微控制器制造的，還有PIC18（和其他一些端口）的端口，請查看支持的設備列表

盡管freeRTOS是“免費”的，可以在個人項目中獲取和使用，但我還是建議您購買其中的一本書，以幫助其實施。 他們的網站上有免費的API，還有演示代碼。 這本書會更容易理解（請注意，我無論如何都不受freeRTOS的束縛，我在帶有atmel控制器的項目中使用了它，並發現它非常易於使用）

使用freeRTOS可以創建一個任務（定義電磁閥控制功能），然后設置優先級，延遲然后啟動內核。 實際上非常簡單。

同樣，這不適用於您的特定芯片pic16，但是如果您可以嘗試其他芯片，則freeRTOS是一個非常知名且非常簡單的解決方案