C++ 方法定義和變量聲明

Question

我試圖通過創建具有 .h 和 .cpp 文件的類，將我的 arduino 代碼庫從單個“ino”文件拆分為一個適當的 C++ 程序。 我遇到了一些我無法解決的錯誤。 我希望我錯過了一些簡單的東西。

在運行“Arduino IDE for Visual Studio”插件的 Visual Studio 中編譯時，出現以下錯誤：

7:8：錯誤：“類 MPU6050”沒有名為“計時器”的成員

30:5：錯誤：“int MPU6050::MPU6050_read(int, uint8_t*, int)”的原型與“MPU6050”類中的任何內容都不匹配

我在這里缺少什么？

。H

#ifndef MPU6050_H
#define MPU6050_H


class MPU6050
{

private:  // Vars
    uint32_t timer;  // Hold the value of the timer used for the complementary filter
    int error;

public:  // Methods
    MPU6050();
    ~MPU6050();
    
    void read_acc_gyr();
    float const * const getXa();
    float const * const getYa();
    float const * const getXvel();
    float const * const getYvel();
    float const * const getZvel();
    float const * const getZang();
    double const * const getDt();

private:
    void test_gyr_acc();
    void MPU6050_init();
    void printGyroValues();
    void calibrateGyro();
    int MPU6050_write(int start, const uint8_t *pData, int size);
    int MPU6050_read(int start, uint8_t *buffer, int size);
    int MPU6050_write_reg(int reg, uint8_t data);
};

#endif

.cpp

#include "MPU6050.h"
#include "Arduino.h"
#include "MPU6050Definitions.h"

MPU6050::MPU6050()
{
    timer = 0;  // Always start the timer at 0
    error = 1;

    Serial.println("Testing Gyro");
    test_gyr_acc();
}

MPU6050::~MPU6050()
{

}

int MPU6050::MPU6050_read(int start, uint8_t *buffer, int size)
{
    int i, n, error;

    Wire.beginTransmission(MPU6050_I2C_ADDRESS);
    n = Wire.write(start);
    if (n != 1)
        return (-10);

    n = Wire.endTransmission(false);    // hold the I2C-bus
    if (n != 0)
        return (n);

    // Third parameter is true: relase I2C-bus after data is read.
    Wire.requestFrom(MPU6050_I2C_ADDRESS, size, true);
    i = 0;
    while (Wire.available() && i<size)
    {
        buffer[i++] = Wire.read();
    }
    if (i != size)
        return (-11);

    return (0);  // return : no error
}

void MPU6050::test_gyr_acc()
{
    uint8_t c = 0;

    error = MPU6050_read(MPU6050_WHO_AM_I, &c, 1);
    if (error != 0) {
        while (true) {
            digitalWrite(13, HIGH);
            delay(300);
            digitalWrite(13, LOW);
            delay(300);
        }
    }
}

MPUT6050Definitions.h 包含我的所有常量，如下所示：（還有更多我認為與包含無關的 #defines）

#pragma once

//All the values to setup the MPU6050 gyro/accelermeter

#define MPU6050_AUX_VDDIO          0x01   // R/W
#define MPU6050_SMPLRT_DIV         0x19   // R/W
#define MPU6050_CONFIG             0x1A   // R/W
#define MPU6050_GYRO_CONFIG        0x1B   // R/W

Answer 1

看起來我犯了一個簡單的錯誤。

列表中的更多錯誤是一個unknown declaration of type uint_32它會自我傳播，導致我之前看到的錯誤。 我包含了Arduino.h頭文件，它解決了uint_32問題，導致其余代碼按預期編譯。

這個故事的寓意是不要試圖從上到下修復你的錯誤。