多線程問題 - 必須使用的方法上的JAVA thread.wait（）

Question

我目前正在研究機器人。 我用EV3樂高積木。 我的目標是使用方法travelTo（x，y）使用最短路徑從A點行進到B. 此方法位於線程名稱Drive中，其中包含用於控制機器人運動的所有方法（turnTo（雙角度），travel（雙倍距離），travelTo（double x，double y），changeSpeed（int newSpeed）。 ..）。 我有另一個名為ObstacleAvoidance的線程，如果前方有障礙物並且使用P控制器技術跟蹤障礙物開始避開障礙物，則應該停止線程Drive。

我的問題是我的P控制器使用Thread Drive中的方法。 因此，當我看到障礙時，我無法做到：

if (obstacle){    
  Drive.wait();
  while(isAvoiding){
    pControler();
  }
}
Drive.Notify();


private void pController(){
  //use methods inside the DriveThread
}

我該如何解決這個問題？ 換句話說，我怎樣才能停止機器人的當前動作，避開阻擋然后繼續我正在做的事情？

Answer 1

如果路徑中有障礙物，您可以使用Thread.interrupt（）中斷驅動器線程。 然后你可以計算出如何處理障礙物然后再次開車。

https://docs.oracle.com/javase/8/docs/api/java/lang/Thread.html#interrupt--

您必須在Drive主題中捕獲https://docs.oracle.com/javase/8/docs/api/java/lang/InterruptedException.html並決定該怎么做。 由於我不知道你的機器人是如何工作的，我建議只是停止線程。 在計算如何處理障礙物后，您可以啟動另一個Drive威脅。