[英]QT5 with OpenGL and Kinect v2: wrong image presentation
我想在 Qt 小部件中通過 openGl 顯示來自 kinect v2 傳感器的彩色圖像。 問題是,此圖像的呈現方式不正確。
這是我獲取顏色框架的代碼:
班級:
cv::Mat ColorMap;
std::vector<BYTE> colorBuffer;
int color_width;
int color_height;
代碼:
if(colorBuffer.empty())
colorBuffer.resize(color_height * color_width * 4 * sizeof(unsigned char));
hr = ColorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray((UINT)colorBuffer.size(),
&colorBuffer[0], ColorImageFormat::ColorImageFormat_Bgra );
ColorMap = cv::Mat( color_height, color_width, CV_8UC4, &colorBuffer[0]);
這意味着,我以帶有 alpha 通道的 BGR 格式獲取顏色信息,並將其復制到具有 4 個通道的矩陣 (BRGA) 中,並且每個通道具有從 0 到 255 的 8Bit。正確嗎?
在下一步中,我將其調整為與小部件相同的大小:
Kinect->CreateFrame();
cv::Mat GUIColorImage;
Kinect->ColorMap.copyTo(GUIColorImage);
cv::resize(GUIColorImage,GUIColorImage,
cv::Size(ui->Left_Widget_Color->width(),ui->Left_Widget_Color->height()));
比我嘗試過兩種轉換方法:1. 轉換為 BGR 2. 轉換為 8UC3(8 位,無符號字符,3 個通道(與 BGR 相同?))
1: GUIColorImage.convertTo(GUIColorImage,CV_BGRA2BGR);
2: GUIColorImage.convertTo(GUIColorImage,CV_8UC3);
但沒有任何解決方案有效。
轉換后,我嘗試通過 openGl 顯示它:
LeftWidgetColor.UpdateImage(GUIColorImage);
LeftWidgetColor 是一個 QOpenGLWidget:
標題:
class RenderWidget : public QOpenGLWidget
{
Q_OBJECT
public:
RenderWidget(QWidget *parent);
~RenderWidget();
void UpdateImage(cv::Mat newimage);
void initializeGL();
void paintGL();
private:
int width;
int height;
GLuint texture;
cv::Mat image;
signals:
void info(QString msg);
void error(QString msg);
void DepthValueAt(cv::Point2i DepthPosition);
protected:
void mousePressEvent(QMouseEvent *event);
void mouseReleaseEvent(QMouseEvent *event);
void mouseMoveEvent(QMouseEvent *event);
};
代碼:
RenderWidget::RenderWidget(QWidget *parent) : QOpenGLWidget(parent)
{
width = this->size().width();
height = this->size().height();
texture = 0;
initializeGL();
}
RenderWidget::~RenderWidget()
{
glDeleteTextures(1, &texture);
}
void RenderWidget::initializeGL()
{
//Background Color is black
glClearColor(0,0,0,1);
//Storage of Pixelmode for two-dimensional textures
glPixelStorei (GL_UNPACK_ALIGNMENT, 1);
//Create texture
glGenTextures(1, &texture);
glViewport(0, 0, width, height);
}
void RenderWidget::paintGL()
{
// Clear the screen and depth buffer (with black)
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
// Select the model view matrix and reset it
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
glTranslatef(0.0f, 0.0f, 0.0f);
// Abort drawing if OpenCV was unable to open the camera
if (image.empty())
{
return;
}
glEnable(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB);
// Typical texture generation using data from the bitmap
glBindTexture(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB, texture);
// Transfer image data to the GPU
glTexImage2D(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB, 0,
3, image.cols, image.rows, 0,
GL_BGR, GL_UNSIGNED_BYTE, image.data);
if (glGetError() != GL_NO_ERROR)
{
}
// Draw a 2D face with texture
glBegin(GL_QUADS);
glTexCoord2f(0, 0); glVertex2f(1, 1);
glTexCoord2f(image.cols, 0); glVertex2f(-1, 1);
glTexCoord2f(image.cols, image.rows); glVertex2f(-1, -1);
glTexCoord2f(0, image.rows); glVertex2f(1, -1);
glEnd();
glDisable(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB);
}
void RenderWidget::UpdateImage(cv::Mat newimage)
{
newimage.copyTo(image);
update();
}
我想問題出在:
glTexImage2D(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB, 0,
3, image.cols, image.rows, 0,
GL_BGR, GL_UNSIGNED_BYTE, image.data);
但我找不到。 我已將 3-channels, BGR, 8-Bit = 1 Byte 聲明為無符號。 有人知道錯誤在哪里嗎?
如果我通過 imshow(openCv 類)顯示它,它工作正常。
我的錯誤是,我使用了cv::Mat::convertTo():
但在這里他們寫道,convertTo() 不應該用於轉換格式(僅用於更改數據類型)。 cv::cvtColor 是正確的函數,對我來說效果很好。 所以我改變了轉換:
GUIColorImage.convertTo(GUIColorImage,CV_BGRA2BGR);
到
cv::cvtColor(GUIColorImage,GUIColorImage,CV_BGRA2BGR);
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