在STM32F407中讀取PWM信號

Question

我正在使用STM32F407發現進行四軸飛行器。 我終於能夠穩定它。 現在，我正在嘗試使用RC接收器，以便可以控制四軸飛行器的運動。 有沒有辦法讀取我的RC接收器通道的PWM信號？ 我的RC接收器也支持PPM，據我了解，它接收到一包占空比強文本，但仍然不知道如何接收。

Answer 1

您可以使用SPI接口對RC接收器的PPM（或PWM）信號進行編碼。

一般做法 ：

• 將PPM信號連接到MISO引腳和控制器的第二個（同時）。 不需要MOSI，CLK和CS引腳。
• 用適當的時鍾初始化SPI接口。 以此頻率，信號將在控制器中移動。 嘗試使用4kHz。
• 根據信號的空閑狀態，在第二個引腳上啟用上升沿或下降沿中斷觸發。 這將用於觸發傳入的幀。
• 如果發生中斷，請禁用觸發器的臨時觸發器，並開始spi傳輸以獲取幾個字節（傳出的Ingor和未連接）。 取決於幀長度，應該執行8或10字節操作。 這將捕獲高達20ms的幀。
• 獲得所有字節后，再次啟用觸發器，並為下一幀重復。

接收的數據應包含pwm / ppm信號的模式。 您還應該匹配采樣率和要通過RC接收器接收的字節數。