在MSVC C ++ DLL中導出模板化類的模板化成員函數

Question

我正在將PCL庫（ https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git ）編譯為DLL，以便在自己的項目中使用。 這是一個大量使用C ++模板的項目。 為了減少編譯時間，我使用PCL_NO_PRECOMPILE設置為OFF ，這意味着該實現不在頭文件中。 我的應用程序只能使用在編譯PCL時已實例化的類和函數。

問題在於，模板類的模板成員函數未在MSVC DLL中導出。 我正在使用MS Visual Studio 2017社區版。 這是具體的問題。

我正在創建pcl::Hough3DGrouping的子類，該子類在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/recognition/include/pcl/recognition/cg/hough_3d.h定義。 感興趣的特定函數是在第510行的文件底部定義的受保護函數computeRf() 。當我查看DLL中的導出符號時，看不到computeRf() 。 因此，我無法從自定義代碼中使用它。

我假設因為它是模板化的，所以沒有在DLL中導出computeRf() 。 因此，我在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/recognition/src/cg/hough_3d.cpp中嘗試了顯式實例化。 我特別添加了

template void pcl::Hough3DGrouping<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame, pcl::ReferenceFrame>::computeRf<pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame>(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> >, pcl::PointCloud<pcl::ReferenceFrame>)

在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/recognition/src/cg/hough_3d.cpp的第44行上。

編譯時出現錯誤：

E:\libs\pcl\src\recognition\src\cg\hough_3d.cpp(45): error C3190: 'void pcl::Hough3DGrouping<pcl::PointXYZRGB,pcl::PointXYZRGB,pcl::ReferenceFrame,pcl::ReferenceFrame>::computeRf(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<PointT>>,pcl::PointCloud<PointModelRfT>)' with the provided template arguments is not the explicit instantiation of any member function of 'pcl::Hough3DGrouping<pcl::PointXYZRGB,pcl::PointXYZRGB,pcl::ReferenceFrame,pcl::ReferenceFrame>'
    with
    [
        PointT=pcl::PointXYZRGB,
        PointModelRfT=pcl::ReferenceFrame
    ]

我的目標是在我的應用程序中創建pcl::Hough3DGrouping的子類， pcl::Hough3DGrouping調用基類的方法computeRf() 。 我唯一需要的實例是：

pcl::Hough3DGrouping<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame, pcl::ReferenceFrame>
pcl::Hough3DGrouping<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame, pcl::ReferenceFrame>::computeRf<pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame>

我應該如何對PCL源代碼進行最小的更改？

Answer 1

顯然，無法從DLL導出模板。

復制粘貼您嘗試導出的內容和簽名：

template<typename PointType, typename PointRfType> void
computeRf
(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<PointType> > &input, pcl::PointCloud<PointRfType> &rf)

template void
pcl::Hough3DGrouping<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame, pcl::ReferenceFrame>::
computeRf<pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame>
(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> >, pcl::PointCloud<pcl::ReferenceFrame>)

我發現有所不同。 您試圖導出功能參數不是引用的內容。 模板類的模板方法具有引用函數參數。

編譯器說“這些不匹配”。 我會相信的。

引用參數，它將與該類中的方法匹配。

template void
pcl::Hough3DGrouping<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame, pcl::ReferenceFrame>::
computeRf<pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame>
(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> >&, pcl::PointCloud<pcl::ReferenceFrame>&)

Answer 2

實例化行中有兩個錯誤：

1. Hough3DGrouping模板參數的順序錯誤，應該是

    pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame, pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame 

   並不是

    pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB, pcl::ReferenceFrame, pcl::ReferenceFrame 

2. 您在參數列表中忘記了& s：

    computeRf(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>>&, pcl::PointCloud<pcl::ReferenceFrame>&) 

   模板參數computeRf沒有必要的，因為演繹的作品。