Raspberry Pi 零 W 上的 OpenCV - 浮點異常

Question

我正在嘗試在運行 Raspbian Buster (10) 的 Raspberry Pi Zero W 上使用 OpenCV 4。 在對捕獲的圖像進行任何轉換時，應用程序會以浮點異常退出。

我用各種選項交叉編譯了 OpenCV，最顯着的是 ENABLE_VFPV3 選項，但沒有運氣。 我總是得到浮點異常。 我使用 crosstool-ng 在 macOS 和 CMake 上進行交叉編譯（主要通過 Jetbrains CLion）。

OpenCV 在構建之前配置了以下選項：

-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=armv6-rpi-linux-gnueabi-toolchain.cmake  -DBUILD_JPEG=ON -DBUILD_PNG=ON -DBUILD_TIFF=ON -DWITH_V4L=ON -DENABLE_VFPV3=ON -DBUILD_TESTS=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF

OpenCV 構建沒有任何問題，使用這些庫的應用程序也是如此。 我不構建共享庫，因為我希望編譯的應用程序不依賴於要安裝的 3rd 方庫。

我用於交叉編譯 OpenCV 和測試應用程序的工具鏈文件：

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-static-libstdc++")

set(CMAKE_SYSROOT /Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/armv6-rpi-linux-gnueabi/sysroot)
set(CMAKE_OSX_SYSROOT /Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/armv6-rpi-linux-gnueabi/sysroot)

set(CMAKE_C_COMPILER "/Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/bin/armv6-rpi-linux-gnueabi-gcc")
set(CMAKE_CXX_COMPILER "/Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/bin/armv6-rpi-linux-gnueabi-g++")

到目前為止，我已經使用相同的設置成功編譯並運行了各種應用程序，沒有出現任何問題。

一個簡單的測試應用程序來重現錯誤：

#include <iostream>
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/video/video.hpp"
#include "opencv2/videoio/videoio.hpp"

using namespace cv;
using namespace std;

int main( int argc, char** argv )
{
    VideoCapture cap(0); //capture the video from web cam

    if ( !cap.isOpened() )  // if not success, exit program
    {
        cout << "Cannot open the web cam" << endl;
        return -1;
    }

    while (true)
    {
        Mat image;

        bool bSuccess = cap.grab();

        if (!bSuccess) //if not success, break loop
        {
            cout << "Cannot read a frame from video stream" << endl;
            break;
        }

        cap.retrieve(image);

        cvtColor(image, image, COLOR_BGR2GRAY);

    }
    return 0;
}

CMakefiles.txt ：

cmake_minimum_required(VERSION 3.14)
project(vision)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-static-libstdc++")

message( STATUS "Profile: ${PROFILE}" )

if ("${PROFILE}" STREQUAL "macos")
    include_directories(
            /usr/local/include/opencv4
    )
    link_directories(
            /usr/local/lib
            /usr/local/lib/opencv4/3rdparty
    )
elseif ("${PROFILE}" STREQUAL "arm")
    include_directories(
            ../opencv-arm/build/install/include/opencv4
    )
    link_directories(
            ../zlib/install/lib
            ../opencv-arm/build/install/lib
            ../opencv-arm/build/install/lib/opencv4/3rdparty
    )
else()
    message( ERROR "unsupported build profile" )
    return()
endif()

add_executable(vision main.cpp)

target_link_libraries(
        vision
        # video
        opencv_videoio
        opencv_video
        # gui
        opencv_highgui
        # image processing
        opencv_imgcodecs
        opencv_imgproc
        opencv_core
        libjpeg-turbo
        libjasper
        libtiff
        libpng
        libwebp
        ittnotify
        dl
        z
)

if ("${PROFILE}" STREQUAL "arm")
    target_link_libraries(
            vision
            tegra_hal
            pthread
    )
endif()

在 RPi 零上嘗試顏色轉換（或任何其他轉換）后，應用程序退出並顯示Floating point exception 。 在 macOS 上編譯和運行沒有任何問題（ -DPROFILE=macos ）。

在這個階段我唯一的想法是 OpenCV 編譯需要為 RPi Zero 做一些特殊的事情，以便浮點計算工作。 任何幫助/方向將不勝感激。

Answer 1

Pi0 armv6 不支持 vfp v3