將 CV_32FC1 轉換為 CV_16UC1

Question

我正在嘗試將從模擬深度相機獲得的float圖像轉換為CV_16UC1 。 相機以CV_32FC1格式發布深度。 我嘗試了很多方法，但結果並不合理。

cv::Mat depth_cv(512, 512, CV_32FC1, depth);
cv::Mat depth_converted;
depth_cv.convertTo(depth_converted,CV_16UC1);

結果是黑色圖像。 如果我使用比例因子，圖像將是白色的。

我也嘗試過這樣做：

float depthValueF [512*512];
for (int i=0;i<resolution[1];i++){ // go through the rows (y)
    for (int j=0;j<resolution[0];j++){ // go through the columns (x)
        depthValueOfPixel=depth[i*resolution[0]+j]; // this is location j/i, i.e. x/y
        depthValueF[i*resolution[0]+j] = (depthValueOfPixel) * (65535.0f);
    }
}

它也沒有成功。

Answer 1

嘗試使用cv::normalize代替，它不僅會將圖像轉換為正確的數據類型，而且會在后台正確地為您進行縮放。

所以：

cv::Mat depth_cv(512, 512, CV_32FC1, depth);
cv::Mat depth_converted;
cv::normalize(depth_cv, depth_converted, 0, 65535, NORM_MINMAX, CV_16UC1);