Ceres求解器參數個數問題

Question

我寫了一個像這樣的函子：

class Functor
{
...
    static CostFunction* create()
    {
        return new AutoDiffCostFunction<Functor, N_RES, N_PARAMS>(new Functor()); 
    }
...
}

我稱之為：

std::vector<double> params(N_PARAMS, 0);
CostFunction* costFunc = Functor::create();
problem.AddResidualBlock(costFunc, nullptr, params.data());

奇怪的是，這在N_PARAMS=236時N_PARAMS=236 ，但適用於6 、 237 （我試過）。 錯誤消息是段錯誤。 而且我之前用過Ceres Solver，從來沒有遇到過這樣的問題。

Ceres Solver 中的參數數量有限制嗎？

==========================================更新======== ============ 我是這樣寫的：

class ReprojError {
public:            
    ReprojError(
        const std::vector<std::vector<Eigen::Vector3d>>& pt2d,
        const std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 4>>& vmProjs) : 
        m_pt2d(pt2d), m_vmProjs(vmProjs) { }
    
    template<typename _Tp>
    bool operator () (const _Tp* const pts, _Tp* aResiduals) const 
    {
        for(int i = 0; i < 24; ++i)
        {
            std::cout << "?" << std::endl;
            if(m_pt2d[i].empty())
            {
                for(int j = 0; j < 276; ++j)
                {
                    aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2] = _Tp(0);
                    aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2 + 1] = _Tp(0);
                }
            }
            else
            {
                auto proj = m_vmProjs[i];
                 for(int j = 0; j < 276; ++j)
                {
                    auto X = pts[j * 3];
                    auto Y = pts[j * 3 + 1];
                    auto Z = pts[j * 3 + 2];

                    auto newX = (_Tp)proj(0, 0) * X + (_Tp)proj(0, 1) * Y + (_Tp)proj(0, 2) * Z + (_Tp)proj(0, 3);
                    auto newY = (_Tp)proj(1, 0) * X + (_Tp)proj(1, 1) * Y + (_Tp)proj(1, 2) * Z + (_Tp)proj(1, 3);
                    auto newZ = (_Tp)proj(2, 0) * X + (_Tp)proj(2, 1) * Y + (_Tp)proj(2, 2) * Z + (_Tp)proj(2, 3);
                    
                    aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2] = newX / newZ - m_pt2d[i][j](0);
                    aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2 + 1] = newY / newZ - m_pt2d[i][j](1);
                }               
            }
        }

        return true;
    }

    static ceres::CostFunction* create(
        const std::vector<std::vector<Eigen::Vector3d>>& pt2d,
        const std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 4>>& vmProjs) 
    {
        return (new ceres::AutoDiffCostFunction<ReprojError, 24 * 2 * 276, 276 * 3>(
            new ReprojError(pt2d, vmProjs)));
    }

private:
    const std::vector<std::vector<Eigen::Vector3d>>& m_pt2d;
    const std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 4>>& m_vmProjs;

public:
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};

並定義了：

EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector3d)
EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix<double, 3, 4>)

和 '？' 沒有輸出，這意味着 operator() 沒有被執行。

Answer 1

沒有這樣的參數限制。 在調試模式下編譯代碼以查看發生了什么會很有幫助。

也就是說，你為什么要把所有這些都放在一個單一的成本函數中，為什么不為每個觀察都有一個成本函數？