ESP32 FreeRtos 隊列調用 [Guru Meditation Error: Core 0 panic'ed (LoadProhibited)]

Question

在探索 ESP32 Wrover 模塊上的 FreeRtos 功能時，我遇到了一個非常奇怪的問題。 目前，我的程序中有兩個任務。 第一個任務將用於收集一些數據，第二個任務將專門用於將調試消息打印到串行監視器。 這些任務使用隊列來交換數據。 由於我想在系統中創建更多任務，因此數據收集器任務接收隊列作為參數結構的一部分。 這是我的問題：如果數據收集器任務只向隊列發送一條消息，程序就可以完美運行。 但是如果我試圖向隊列中添加另一條消息（如最后一段代碼所示），它會迫使 CPU 遇到“LoadProhibited”異常。 根據我在其他主題中的閱讀，這個問題通常是由於程序中某處訪問了 NULL 指針引起的。 但正如您在下面的代碼中看到的，我試圖通過在向隊列中添加任何內容之前檢查指針來添加一些保護。 我還嘗試提高任務的分配量 memory，並將這兩個任務固定到核心 1。我仍然得到相同的結果。 這是主要的：

static QueueHandle_t debugMsgQueue      = NULL;
static QueueHandle_t sensorDataBufQueue = NULL;

TaskHandle_t debugTaskHandle        = NULL;
TaskHandle_t sensorTaskHandle       = NULL;

uint32_t sensorTaskWatchdog;

ESP32Time rtc;

void StreamDebugger(void* pvParameters) {
char debugMsg[_debugDataLength];

while (1) {
    if (debugMsgQueue != NULL) {
        if (xQueueReceive(debugMsgQueue, (void*)debugMsg, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
            Serial.print(debugMsg);
        }
    }
}
}

void setup(){

Serial.begin(115200);
EEPROM.begin(_eepromSize);

/*CREATING GLOBAL DATA BUFFERS*/
debugMsgQueue       = xQueueCreate(5, sizeof(char[_debugDataLength]));
sensorDataBufQueue  = xQueueCreate(2, sizeof(char*));

if (debugMsgQueue == NULL || sensorDataBufQueue == NULL) {
    Serial.print("\r\nCouldn't create dataBuffers. Aborting operation.");
}

BaseType_t xReturned;

/*DEBUG MESSAGE HANDLER TASK*/
xReturned = xTaskCreate(StreamDebugger, "DEBUG", 2048, NULL, 1, &debugTaskHandle);
if (xReturned != pdPASS) {
    Serial.print("\r\nCouldn't create DEBUGTASK. Aborting operation.");
}

/*MEASURMENT HANDLER TASK*/
const ReadSensorsParameters sensorTaskDescriptor{ &debugMsgQueue,&sensorDataBufQueue,&sensorTaskWatchdog,rtc};

xReturned = xTaskCreate(ReadSensors, "GETDATA", 4096, (void*)&sensorTaskDescriptor, 1, &sensorTaskHandle);
if (xReturned != pdPASS) {
    Serial.print("\r\nCouldn't create GETDATATASK. Aborting operation.");
}
}

void loop(){

}

這是傳感器數據收集器任務使用的結構：

typedef struct READSENTASKPARAMETERS {
QueueHandle_t* debugQueue;
QueueHandle_t* dataQueue;
uint32_t* watchdog;
ESP32Time &systemClock;
}ReadSensorsParameters;

這是數據收集器任務，有效的任務：

void ReadSensors(void* pvParameters) {
ReadSensorsParameters* handlers = (ReadSensorsParameters*) pvParameters;

char debugMsg[_debugDataLength];
char dataMsg[_msgDataMaxLength];

strcpy(debugMsg, "READSENSORTASK");
if (debugMsg != NULL && *handlers->debugQueue != NULL) {
    xQueueSend(*handlers->debugQueue, (void*)debugMsg, portMAX_DELAY);
}
vTaskDelete(NULL);
}

這是修改后的任務，由於某種原因根本不起作用：

void ReadSensors(void* pvParameters) {
ReadSensorsParameters* handlers = (ReadSensorsParameters*) pvParameters;

char debugMsg[_debugDataLength];
char dataMsg[_msgDataMaxLength];

strcpy(debugMsg, "READSENSORTASK");
if (debugMsg != NULL && *handlers->debugQueue != NULL) {
    xQueueSend(*handlers->debugQueue, (void*)debugMsg, portMAX_DELAY);
}
if (debugMsg != NULL && *handlers->debugQueue != NULL) {
    xQueueSend(*handlers->debugQueue, (void*)debugMsg, portMAX_DELAY);
}
vTaskDelete(NULL);
}

這是我收到的錯誤消息：rst:0xc (SW_CPU_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT) configsip: 0, SPIWP:0xee clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv ：0x00模式：DIO，時鍾div：1負載：0x3fff0018，len：4負載：0x3fff001c，len：1044負載：0x40078000，len：8896負載：0x40080400，len：5816條目0x400806ac READSENSORTASKGuru冥想錯誤：核心0恐慌（禁止加載）。 異常未處理。 核心 0 寄存器轉儲：PC：0x400d0e5c PS：0x00060d30 A0：0x800889dc A1：0x3ffb2f80
A2：0x00000000 A3：0x3f400fad A4：0x3ffc07b8 A5：0x3ffb8058
A6：0x00000000 A7：0x00000000 A8：0x800d0e5a A9：0x3ffb2f70
A10：0x3ffb2f8a A11：0x3f400fbc A12：0x000000ff A13：0x0000ff00
A14：0x00ff0000 A15：0xff000000 SAR：0x00000010 借口：0x0000001c
EXCVADDR：0x00000000 LBEG：0x4000142d LEND：0x4000143a LCOUNT：0xfffffff3

回溯：0x400d0e5c:0x3ffb2f80 0x400889d9:0x3ffb2fe0

有人有什么主意嗎？

Answer 1

解決了！ 結果（經過幾個不眠之夜）

static const MyTaskParameters sensorTaskDescriptor{
    &debugMsgQueue,
    &sensorDataBufQueue,
    &sensorTaskWatchdog,
    rtc,
    &sensorTaskWatchdogSemaphore,
    &rtcSemaphore
};

必須聲明為 static 變量。 我認為發生的事情是，當創建 READSENSORTASK 時，它立即開始運行並能夠將數據放入 output 緩沖區。 在第一次上下文切換后，SETUP 任務被自動刪除，因此這個 sensorTaskDescriptor 變量也被刪除，這就是下一個消息放置調用 LoadProhibited 消息的原因。 對我來說仍然很奇怪的是，我試圖檢查所有指向指針的指針不是 NULL。我猜錯誤的調用是在 xQueueSend function 內部的某個地方。無論如何，我希望這個線程對某人有所幫助。