如何與 BlueZ 建立持續的藍牙連接，以便我可以與 Arduino 傳輸和接收數據？

Question

我一直在用 Arduino 為 class 制作一個 map 制作機器人汽車。我想在 C 中為它制作一個用戶界面（在運行 Linux 的 PC 上），它可以像這樣工作：用戶可以按開始和停止按鈕，或點擊map的特定區域將機器人發送到那里。 現在我的測試設置代碼如下所示： Arduino ：`

if (BTSerial.available() > 0) {
    c = BTSerial.readStringUntil('\n').toInt();
    BTSerial.write(c);
    if(c == 8) {
      Buzzing(SOS);
      BTSerial.println("eight");
    }
  }

**PC program**:

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/socket.h>
#include <bluetooth/bluetooth.h>
#include <bluetooth/rfcomm.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    struct sockaddr_rc addr = { 0 };
    int s, status;
    char dest[18] = "98:DA:60:03:F2:92";

    // allocate a socket
    s = socket(AF_BLUETOOTH, SOCK_STREAM, BTPROTO_RFCOMM);

    // set the connection parameters (who to connect to)
    addr.rc_family = AF_BLUETOOTH;
    addr.rc_channel = (uint8_t) 1;
    str2ba( dest, &addr.rc_bdaddr );

    // connect to server
    status = connect(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // send a message
    if( status == 0 ) {
        status = write(s, "8", 2);
    }

    if( status < 0 ) perror("uh oh");

    int client, bytes_read;
    char buf[1024] = { 0 };
    // put socket into listening mode
    listen(s, 1);

    // read data from the client
    bytes_read = read(client, buf, sizeof(buf));
    if( bytes_read > 0 ) {
        printf("received [%s]\n", buf);
    }

    close(s);
    return 0;
}

` 理想情況下，如果我將數字 8 發送到 Arduino，它會發回字符串“8”。 當我運行我的 PC 程序時，我的 PC 連接到 Arduino（我從操作系統收到一條通知，表明我的 PC 已連接，並且連接到 Arduino 的 HC-06 藍牙模塊上的 LED 停止閃爍，表明設備已連接到它）和連接到 Arduino 的蜂鳴器開始按預期發出 SOS 的摩爾斯電碼。 然而，在我的程序終止一秒鍾后，藍牙連接結束（我收到一條通知，告知我的 PC 已斷開連接，藍牙模塊上的 LED 再次開始閃爍）並且我沒有返回預期的“8”字符串。 對於 C 語言，我仍然只是一個初學者，而且由於找不到 BlueZ 的詳細文檔，我有點卡住了。 任何幫助將不勝感激！

我試圖從這個網站結合服務器和客戶端代碼： https://people.csail.mit.edu/albert/bluez-intro/x502.html#rfcomm-server.c

我還在 Arduino 上使用 PC 上的 Putty 測試了我的代碼，它可以正常工作。

Answer 1

在套接字上調用listen並不像您認為的那樣。 收聽並不意味着“等待數據”。 這意味着“等待連接”。 而且您無法從監聽套接字中讀取； 你只能接受連接。

您的套接字已連接。 別listen 。 剛read 。

Answer 2

所以經過一些工作，我終於可以讓它工作了。 我只需要更改 read() function 的第一個參數。這是我的最終代碼：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/socket.h>
#include <bluetooth/bluetooth.h>
#include <bluetooth/rfcomm.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    struct sockaddr_rc addr = { 0 }, rem_addr = { 0 };
    int s, status;
    char dest[18] = "98:DA:60:03:F2:92";

    // allocate a socket
    s = socket(AF_BLUETOOTH, SOCK_STREAM, BTPROTO_RFCOMM);

    // set the connection parameters (who to connect to)
    addr.rc_family = AF_BLUETOOTH;
    addr.rc_channel = (uint8_t) 1;
    str2ba( dest, &addr.rc_bdaddr );

    // connect to server
    status = connect(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // send a message
    if( status == 0 ) {
        status = write(s, "8", 2);
    }

    if( status < 0 ) perror("uh oh");

    int bytes_read;
    char buf[1024] = { 0 };

    // read data from the client
    bytes_read = read(s, buf, sizeof(buf));
    if( bytes_read > 0 ) {
        printf("%s", buf);
    }

    close(s);
    return 0;
}

此代碼將數字“8”發送到 Arduino，Arduino 回復該字符串“8”。 它可能不是最好的 C 藍牙連接代碼，但我猜至少它在工作。