如何在帶有定時器的STM32F103上為控制伺服電機生成PWM

Question

如何使用計時器C代碼在STM32F103上為控制伺服電機生成PWM我想要通過PWM控制伺服電機我從ADC獲取值然后計算得出PWM占空比

流程圖獲取VR的值-> ADC模塊（將模數轉換為數字）->計算PWM占空比->使用定時器為控制伺服電機生成PWM-> while循環

對不起我的英語。

Answer 1

該代碼假定APB1時鍾= 72MHz Servo_Target為八分之一微秒，因此4000表示1ms（低伺服位置），而8000表示2ms（高伺服位置）警告：PWM頻率為463Hz，因此您不能將此設置用於模擬伺服。 它適用於無刷調節器。 如果要使用模擬伺服，則必須更改TIM_Prescaler，TIM_Period並考慮對Servo_Target值的影響

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period        = 8192;                       
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler     = 18;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  // Start PWM Timer
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_High;

// THIS IS THE WIDTH in 1/8 us
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse       = Servo_Target;     

/* PWM1 Mode configuration: TIM2 Channel1 */
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

/* PWM1 Mode configuration: TIM2 Channel2 */
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

// add OC3_ and OC4_ for 3rd and 4th channels    
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);

Answer 2

我假設您正在使用IDE並用C編寫，但是我對該設備不熟悉。

基本上，您需要使用設備上有多個定時器，並為“輸出比較”中斷編寫中斷處理程序。 如果啟用了輸出比較中斷，則每次計時器中的值與某個寄存器中的值匹配時，就會調用您的處理程序。

一種常見的技術是使處理程序將引腳切換到伺服，然后更改輸出比較寄存器中的值，以使處理程序在下次需要時再次觸發。

if(off)
   turn pin on
   ocreg += pwm_value
else
   turn pin off
   ocreg += cycle-pwm_value

該引腳將保持正確的時間長度，並始終以相同的頻率導通。 您需要根據伺服規格為這些變量找到合適的值。

您可以使用另一個計時器定期采樣ADC，或者將其內置到與PWM相同的中斷處理程序中，甚至可以讓它在繁忙的循環中運行以等待ADC完成。

main()
  loop
    start ADC
    while (ADC busy) { do nothing }
    calculate pwm and store in variable pwm_value
    loop

視伺服規格而定，您可能必須稍作修改以防止周期漂移，但是伺服通常是相當寬容的。

您需要找到適用於您的編譯器的中斷處理程序語法的示例，並始終閱讀有關如何使用寄存器來控制計時器和啟用中斷的手冊。

祝您好運，完成更多工作后，請發布帶有一些代碼的新問題。