如何在Matlab中將傳感器的輸入提供給PID（mfile）

Question

我正在嘗試在matlab（mfile）中實現以下系統：

我的系統分為兩部分：圖像處理（傳感器）和控制系統。 這段代碼是：

clear,close
%your model and its input output
mot=tf(1,[1  1]),
model=ss(mot);
[F,h,c,d]=ssdata(model);
%your pid controller
r=pid(5,1/0.05,10)
sys.inputname='u'
sys.outputname='y'
Ci.inputname='e';
Ci.outputname='u';
som1 = sumblk('e = r - y');
%global model with all conneection
modelg=connect(som1,r,model,'r','y')
%simulation
step(modelg)

上面的代碼是代表PID的模型，然后是狀態空間，然后是其輸出作為反饋，但是我必須提供來自傳感器（圖像處理部件，例如3）的輸入，並將其與參考值進行比較。 我需要知道在此代碼中將在哪里調整輸入值。 任何指導將不勝感激。

Answer 1

系統的模擬輸出為“ y”，因此您要做的是將該“ y”與傳感器的輸出進行比較。 然后將其用於獲取e，即實際錯誤。 您這樣做是為了獲得有關“ y”的更多知識，因為系統描述永遠都不是完美的。 我猜這更多是與控制系統相關的問題，而不是實際的matlab問題，還是我做錯了什么？