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如何删除障碍物上的线 PRM 示例 - How to remove lines that are on obstacles PRM example

我有以下代码来生成将用于 A* 应用程序的 PRM map。 代码存在两个问题它保留代表原始 PRM 的蓝线,其中线可以跨越障碍物。 我不想保留蓝线,但找不到删除它们的方法。 绿线正在越过障碍,尽管它们不应该越过障碍代码如下 check_obstacle function 用于检查线上的点是否在障 ...

带有约束的路径规划器算法? - Path Planner Algorthim with constraints?

问题: 今天在工作中遇到了一个有趣的问题。 我正在尝试使用一些有趣的规则构建多路径规划器算法。 我想在我首先尝试的任何事情上让社区对方法的想法。 希望这已经是一个已解决的问题,我只是不知道搜索词。 规则: 有 Nr 个红色起点,有 Nb 个蓝色起点。 您必须为每个起点绘制一条路径。 对 ...

3d点云上的路径规划 - Path Planning on a 3d point cloud

我有一个位置的 3d 点云,我正在尝试为移动机器人设计路径规划器。 谁能指导我采取正确的方法来解决问题。 对于点云,我有 map 上障碍物的坐标(它们的 x、y、z 位置)。 我试图在不使用 ROS 的情况下作为移动机器人的独立通用规划器来解决这个问题。 我目前的绊脚石也在于理论方面,因为点云仅包含 ...

连续地图(例如多边形)的寻路算法 - Pathfinding algorithms for continuous maps (e.g. polygons)

我尝试研究具有多边形障碍物的平面中两点之间的短路径的不同算法。 我发现的绝大多数算法都使用离散图(网格 Map、可见性图、Voronoi 路线图等)。 一些书籍(如 Ben-Ari 的“Elements of Robotics”或 Nikolaus Correll 的“Introduction to ...

如何在这里改变路径的“成本”? - How to change 'cost' of path here?

我正在阅读有关 A 星算法的python 代码。 对我来说,我理解这个算法是如何工作的,但是当我谈到代码时,我得到了一些令人困惑的东西,直到理解为止。 我希望能够在这里改变路径的成本。 我的意思是我需要能够在计算最佳路径时在这里为每个像素设置一个成本,但我不知道在哪里做。 我有 2 条路径,由于顶 ...

如何检测二维平面中两点之间是否存在 object? - How to detect if there is an object between two points in a 2D plane?

我使用 matplotlib 创建了一个 2D 平面,并生成了用户输入数量的随机放置的三角形。 给定两 (2) 个随机点、一个原点和一个端点,我将如何 go 检测创建的线段是否会接触或相交其中一个形状? 在提供的照片中,我如何确保程序检测到与三角形相交的线? ...

带有 GEKKO 的轨迹规划器无法处理给定的目标速度 - Trajectory Planner with GEKKO is not able to handle given goal velocities

我已经为带有 GEKKO 的车辆设置了轨迹规划器,所以基本上我使用了非线性的运动学单轨 model。 一切正常,直到我到达零件,当我给出不等于 0 的目标速度时。我可以毫无问题地给出所有其他目标状态(x 位置、y 位置、转向角和偏航角),但是如果我给出一个目标速度,优化器将退出,代码如下: 我还尝试 ...

我在编写关于运动规划的代码时遇到了这个错误。 如何摆脱它? - I had this error while writing a code on motion planning. How to get rif of it?

错误是—— TypeError: init () 需要 1 个位置参数,但给出了 3 个 我正在尝试使用pygame模块在 python 中编写运动规划代码。 我遇到了上面给出的这个错误。 我什至尝试将参数减少到构造函数init () 中,但没有成功。 请注意,这里我不是要进行继承。 ...

当添加具有相同启发式值的节点时,A* 搜索如何选择下一个节点? - How does A* search select the next node, when nodes with the same heauristic value get added?

我对这个概念有基本的了解,但讲师给出的模范答案让我感到困惑, 我对 (2,3)B 节点如何在 (2,3)A 节点之前扩展这一事实感到困惑,理论上该节点首先被添加到队列中(在添加节点 B 之前) 该树是网格的最短路径评估的图形表示。 这棵树并不意味着 (2,3)A 节点实际上没有孩子他们指的是 ...

我们如何在A star算法中给出八个方向的这些值? - How did we give these values of the eight directions in A star algorithm?

我正在尝试根据此代码实现自己的代码。 当我阅读这段代码时,我对这部分感到困惑。 以下功能的一部分: 作者是如何给出这些价值观的? 我知道当我们开始检查8个邻居时,这些数字是多少? 我的意思是这些[1、0、1],依此类推。 如果我想为3D生成图像,它们将是什么? 下面是A ...

机器人按照ros nav stack给出的路径高速旋转 - Robot reverses at high speed before following path given by ros nav stack

我将ros nav stack与谷歌制图师(映射和本地化)结合使用,以在已知地图中导航机器人。 现在,机器人遵循可接受的精度生成的路径。 但是,通常,一旦生成路径,机器人就会以params文件(escape_velocity参数)中设置的最高速度反转,然后开始在生成的路径上正确向前移动。 ...

如何通过 v-rep 的远程 API 获取路径坐标? - How can I get coordinates of a path through the remote API of v-rep?

标题中的问题。 使用 v-rep 的远程 python API,我能够获取图像并控制机器人的运动特性,但是我找不到任何方法来获取路径 object 中的路径规划功能的坐标。 我想在我的外部 python 脚本中将它们作为一个数组。 我发现没有专用于路径对象的远程 API 函数,但可能有更通用的 f ...

旋转连杆的配置空间 - Configuration space of rotating link

我只是最近才开始从机器人技术的角度了解拓扑。 我正在阅读史蒂夫·拉瓦尔(Steve LaValle)关于运动计划的书。 它提到具有固定枢轴的旋转连杆具有单位圆的构造空间。 由于配置空间是链接可能具有的所有可能配置的集合,即所有可能的角度(从0°到360°),c空间不是线形而是圆形吗? ...

寻找道路:SAT解决 - Finding a path: SAT solving

我们给了一个n * m网格,该网格在机器人的开始和结束位置的各个点处都有障碍。 任务是找到从头到尾的无碰撞路径。 该问题将被建模为SAT问题。 请指导我在这种情况下应采取的措施以获得最佳解决方案。 ...

对于非完整约束,我在python中实现四阶runge kutta有什么问题? - What is wrong with my Implementation of 4th Order runge kutta in python for nonholonomic constraints?

我正在尝试为汽车类机器人实现非完整运动的四阶Runge Kutta。 我不知道自己在做什么错,本质上来说,我正在传递+ -Pi / 4来计算左和右转弯的难度,以获得不同的轨迹。 但是无论我将+ pi / 4或-pi / 4传递给它,我都得到相同的答案。 我无法弄清楚我在做什么错。 我正在 ...

V-Rep 的 OMPL 插件 - OMPL Plugin for V-Rep

我正在尝试在 V-Rep 中实现路径规划算法。 在Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning ,V-Rep 推荐使用 OMPL 插件进行路径规划。 我找不到有关从何处获取插件的任何信息(在 V-Rep 以及 OMPL 的 ...


 
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