同步Arduino和Python

Question

我有一些Arduino代码可以移动要与python脚本同步的电机，以使用串行进行控制。

这是Arduino代码：

#define BUFFER_SIZE 100

#define P1_STEP_PIN         31
#define P1_DIR_PIN          33
#define P1_ENABLE_PIN       29

#define V1_STEP_PIN         25
#define V1_DIR_PIN          27
#define V1_ENABLE_PIN       23

char buffer[BUFFER_SIZE];

int pins[1][2][2] = { 
    { {P1_STEP_PIN, P1_DIR_PIN}, {V1_STEP_PIN, V1_DIR_PIN} }
};

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.flush();

  // pins setup
}

void loop()
{
  get_command();
}


void get_command()
{
  if (Serial.available() > 0) {

    int index = 0;
    delay(100); // let the buffer fill up
    int numChar = Serial.available();

    if ( numChar > ( BUFFER_SIZE - 3 ) ) { //avoid overflow
      numChar = ( BUFFER_SIZE - 3 );
    }

    while (numChar--) {
      buffer[index++] = Serial.read();
    }

    process_command(buffer);
  }
}

void process_command(char* data)
{
  char* parameter;
  parameter = strtok (data, " "); // strtok splits char* in " "

  while (parameter != NULL) {
    long dir, pump, motor, sp, steps;

    switch ( parameter[0] ) {
      // moves the motor around
    }

    parameter = strtok(NULL, " ");
  }

  for ( int x=0; x < BUFFER_SIZE; x++) {
    buffer[x] = '\0';
  }
  Serial.flush();
  Serial.write("ok");
}

Python部分是我遇到问题的地方。 当我从Python发送命令来移动电机时，Arduino代码工作得很好，但是当我连续发送多个命令时，它失败了，因为我怀疑Python同时发送所有内容，而不是等待Arduino完成每个动作。

因此，基本上在Python中，我尝试了所有的东西，主要是诸如ser.readline（）或ser.read（2）之类的东西，并检查命令是否“确定”。

奇怪的是每个命令应该有一个“ ok”，但是没有，不是所有人都到达了Python。 我尝试对其进行“冲洗”，但效果相同。

我创建了一个线程，该线程不断从串行中侦听，并检查命令是否为“ ok”，但不是，也许，如果我发送4条命令，我会收到2条“ ok”，有时为0，有时为1。

Answer 1

尝试一次从Python代码发送“命令结束”字符（或字符序列），而不是一次读取多达97个字节（ BUFFER_SIZE - 3 ）。

在Arduino草图中阅读，直到收到此“命令结束”序列，然后运行命令。