在NAO上进行分叉，执行和管道

Question

我目前正在Aldebaran的NAO上编程，我需要从C ++代码执行shell命令，然后在缓冲区中返回输出。 我使用了fork，execve和pipe的经典方法，但是，恰好在NAO模块中对其进行测试时，该管道不起作用。 我的意思是，终端中写入的命令没有输出，但父进程中的read（）等待STDIN。

真正奇怪的是，如果我只是执行一个简单的程序来测试fork和pipe，并执行完全相同的命令，则该pipe会起作用。

更奇怪的是，write（1，“ HERE \\ n”，5）已正确执行，并且read（）捕获了消息；

我的结论是，在C ++ NAO模块中，dup2（）在子进程中起作用，而在父进程中则不起作用。

你们对什么可能有什么想法吗？

这是代码：

void
Sonar::getResult()
{
  int pfd[2];
  char buf[4] = { 0, 0, 0, 0 };
  char *arg[] = { "/home/nao/picocom", "-b", "9600", "dev/ttyUSB0", 0 };
  int pid = 0;

  pipe(pfd);

  if ((pid = fork()) == 0)
  {
    close(pfd[0]);
    dup2(pfd[1], 1);

    write(1, "HERE\n", 5);
    int ret = execve(arg[0], arg, 0);

    if (ret == -1)
    {
      close(pfd[1]);
      write(1, "Fail.\n", 6);
      kill(getpid(), 15);
    }
  }

  std::cout << "Pid : " << pid << std::endl;

  close(pfd[1]);
  dup2(pfd[0], 0);
  waitpid(pid, 0, 0);
  int r = read(0, buf, 3);
  close(pfd[0]);

  std::cout << "Read : " << r << std::endl;

  printResult(buf);
}

Answer 1

您应该使用qi :: os :: spawnvp在NAO上生成进程。 顺便说一下，它是跨平台的。 qi::os函数可在NAOqi SDK中提供的include <qi/os.hpp>找到，该函数也直接在libqi中 ，并且甚至在NAO之外也非常有用。