在NAO上進行分叉，執行和管道

Question

我目前正在Aldebaran的NAO上編程，我需要從C ++代碼執行shell命令，然后在緩沖區中返回輸出。 我使用了fork，execve和pipe的經典方法，但是，恰好在NAO模塊中對其進行測試時，該管道不起作用。 我的意思是，終端中寫入的命令沒有輸出，但父進程中的read（）等待STDIN。

真正奇怪的是，如果我只是執行一個簡單的程序來測試fork和pipe，並執行完全相同的命令，則該pipe會起作用。

更奇怪的是，write（1，“ HERE \\ n”，5）已正確執行，並且read（）捕獲了消息；

我的結論是，在C ++ NAO模塊中，dup2（）在子進程中起作用，而在父進程中則不起作用。

你們對什么可能有什么想法嗎？

這是代碼：

void
Sonar::getResult()
{
  int pfd[2];
  char buf[4] = { 0, 0, 0, 0 };
  char *arg[] = { "/home/nao/picocom", "-b", "9600", "dev/ttyUSB0", 0 };
  int pid = 0;

  pipe(pfd);

  if ((pid = fork()) == 0)
  {
    close(pfd[0]);
    dup2(pfd[1], 1);

    write(1, "HERE\n", 5);
    int ret = execve(arg[0], arg, 0);

    if (ret == -1)
    {
      close(pfd[1]);
      write(1, "Fail.\n", 6);
      kill(getpid(), 15);
    }
  }

  std::cout << "Pid : " << pid << std::endl;

  close(pfd[1]);
  dup2(pfd[0], 0);
  waitpid(pid, 0, 0);
  int r = read(0, buf, 3);
  close(pfd[0]);

  std::cout << "Read : " << r << std::endl;

  printResult(buf);
}

Answer 1

您應該使用qi :: os :: spawnvp在NAO上生成進程。 順便說一下，它是跨平台的。 qi::os函數可在NAOqi SDK中提供的include <qi/os.hpp>找到，該函數也直接在libqi中 ，並且甚至在NAO之外也非常有用。