Prolog Action Planner超出本地堆栈错误

Question

我正在尝试实现一种计划程序，即对于给定的整数N，使用N个动作生成X个可能的计划。 动作具有必须满足的条件和限制，以及将应用于当前状态的影响列表。 我实现了检查限制和条件的谓词，以及应用了影响的谓词。 我创建的此方法已经生成了带有N个动作的计划，但是当我按“;”时 在swi-prolog中查看其他结果，我得到以下错误：

ERROR: Out of local stack

这是我的代码：

makePlan(0,_,List):- List = [].
makePlan(N,I,R):- makeSinglePlan(N,I,R).

makeSinglePlan(0, _ ,_).
makeSinglePlan(N,I,[X|LIST]):- 
accao(nome : X, condicoes : Y, efeitos : Z, restricoes : W),
    checkAllConditions(Y, I),
    checkRestrictions(W), 
    applyEffects(I, Z, Current), 
    decrement(N, B), 
    list_to_set(Current, NC),
    makeSinglePlan(B,NC,LIST).


decrement(N,B):- B is N-1.

这就是我从控制台调用谓词的方式，第一个参数是整数N，代表计划应执行的操作数，第二个参数是初始状态，第三个参数是返回值：

makePlan(2, [clear(b),on(b,a),on(a,mesa),clear(d),on(d,c),on(c,mesa)], R).´

动作示例：

accao(nome : putOn(X,Y), %name 
 condicoes : [on(X,Z),clear(X),clear(Y)], %conditions
   efeitos : [clear(Z),on(X,Y),-on(X,Z),clear(b)], %effects
restricoes : [(Y\==mesa),(X\==Y),(X\==Z),(Y\==Z)]) %restrictions

辅助谓词：

     % 1 - conditions to be checked 2 - current state
    checkAllConditions([],_).
    checkAllConditions([X|T],L):- checkCond(X,L) , checkAllConditions(T,L) .

    checkCond(X,[X|_]).
    checkCond(X,[_|T]):-checkCond(X,T).

      % 1 - restrictions to be checked
    checkRestrictions([]).
    checkRestrictions([X|T]):- X, checkRestrictions(T).

      % 1 -current state 2 - effects to be applied 3 - result
    applyEffects(L,[],L).
    applyEffects(L, [-X|YTail], A):- ! ,remove(X, L, B), applyEffects(B,YTail, A).
    applyEffects(L, [Y|YTail], A):- insert(Y, L, B), applyEffects(B,YTail, A).

    insert(E, L1, [E|L1] ).

    remove(_,[],[]).
    remove(X, [X|L1], A):- !, remove(X,L1,A).
    remove(X, [Y|L1], [Y|A]):- remove(X,L1,A).

Answer 1

必须进行两项更改：

makeSinglePlan(0, _ ,[]).
makeSinglePlan(N,I,[X|LIST]):-
    N > 0,
    ....

动作列表应以[]结尾，并且该规则仅适用于N > 0 。

?- makePlan(2, [clear(b),on(b,a),on(a,mesa),clear(d),on(d,c),on(c,mesa)], R).
R = [putOn(b, d), putOn(b, a)] ;
R = [putOn(b, d), putOn(a, b)] ;
R = [putOn(b, d), putOn(a, d)] ;
R = [putOn(b, d), putOn(d, b)] ;
R = [putOn(b, d), putOn(d, a)] ;
R = [putOn(d, b), putOn(d, c)] ;
R = [putOn(d, b), putOn(b, c)] ;
R = [putOn(d, b), putOn(b, d)] ;
R = [putOn(d, b), putOn(c, b)] ;
R = [putOn(d, b), putOn(c, d)] ;
false.