STM32F4 - 我可以在中断例程中使用延迟吗？

Question

我正在为一个项目使用 STM32F4 探索板，我想知道我是否正确地解决了这个问题。 当我按下一个按钮时，会触发一个运行例程的外部中断； 不使用延迟，这部分工作正常。 当例程移动伺服器然后将其返回到其原始位置时，会添加一个延迟，以允许伺服器在返回到原始位置之前赶上新的 PWM 输出。 当我运行带有延迟的新中断例程时，电路板锁定。 在调试中，代码似乎在延迟循环中停滞。

延迟是一个简单的 sysstick 例程。 把它放在我的中断中是不好的做法（因此是我崩溃的原因），我应该使用不同的方法吗？ 例如，在外部中断程序中设置一个一次性定时器，在设定的时间后返回伺服？

谢谢！

Answer 1

正如您所发现的，中断例程旨在快速处理外部事件，并将其他工作推迟到其他设施。 这就是为什么在您的情况下，延迟循环会导致电路板锁定：当代码在中断处理程序中休眠时，没有其他工作正在执行。 这是所有中断处理程序的典型特征。

如果您需要执行单独的任务（再次移动伺服器），请按照您的描述进行安排：

• 如果保证伺服器在指定的时间内到达预期位置，则设置一个计时器在该时间后触发
• 如果伺服机构可以通过另一个中断通知您，当它到达指定位置时，请使用它来处理其返回原始位置的运动。

Answer 2

假设您有一个可以生成中断的空闲计时器，您可以让中断处理程序设置一个启动下一步的计时器中断处理程序。 我使用指向已设置并稍后由中断处理程序调用的函数的指针，以通过一系列逻辑步骤推进中断驱动过程。 在某些情况下，我会有一组指向函数的分层指针，其中每个指向函数的指针用于调用逻辑函数的结束动作处理程序。 例如，设置高级函数（如等待就绪函数）的结束动作函数指针，并调用高级函数。 该高级函数依次为低级函数设置结束动作函数指针，并调用低级函数来启动它。 低级函数然后设置中断结束动作函数指针，并启动某种类型的中断驱动序列，将低级中断函数指针通过一系列中断函数推进一个序列，然后调用高级结束动作函数指针。序列完成后返回到高级序列中的一个步骤。

为了保持准确的计时并避免一段时间内的漂移，您需要将所有“延迟”基于计时器的原始读数。 对于每个步骤，您将固定计数添加到使用计时器的原始读数初始化的变量中，以确定下一个延迟点。 对于不是计时器的精确倍数的频率，您可以使用除法来生成商和余数，累积余数以根据每个间隔步骤的需要对商进行四舍五入。