STM32F4 - 我可以在中斷例程中使用延遲嗎？

Question

我正在為一個項目使用 STM32F4 探索板，我想知道我是否正確地解決了這個問題。 當我按下一個按鈕時，會觸發一個運行例程的外部中斷； 不使用延遲，這部分工作正常。 當例程移動伺服器然后將其返回到其原始位置時，會添加一個延遲，以允許伺服器在返回到原始位置之前趕上新的 PWM 輸出。 當我運行帶有延遲的新中斷例程時，電路板鎖定。 在調試中，代碼似乎在延遲循環中停滯。

延遲是一個簡單的 sysstick 例程。 把它放在我的中斷中是不好的做法（因此是我崩潰的原因），我應該使用不同的方法嗎？ 例如，在外部中斷程序中設置一個一次性定時器，在設定的時間后返回伺服？

謝謝！

Answer 1

正如您所發現的，中斷例程旨在快速處理外部事件，並將其他工作推遲到其他設施。 這就是為什么在您的情況下，延遲循環會導致電路板鎖定：當代碼在中斷處理程序中休眠時，沒有其他工作正在執行。 這是所有中斷處理程序的典型特征。

如果您需要執行單獨的任務（再次移動伺服器），請按照您的描述進行安排：

• 如果保證伺服器在指定的時間內到達預期位置，則設置一個計時器在該時間后觸發
• 如果伺服機構可以通過另一個中斷通知您，當它到達指定位置時，請使用它來處理其返回原始位置的運動。

Answer 2

假設您有一個可以生成中斷的空閑計時器，您可以讓中斷處理程序設置一個啟動下一步的計時器中斷處理程序。 我使用指向已設置並稍后由中斷處理程序調用的函數的指針，以通過一系列邏輯步驟推進中斷驅動過程。 在某些情況下，我會有一組指向函數的分層指針，其中每個指向函數的指針用於調用邏輯函數的結束動作處理程序。 例如，設置高級函數（如等待就緒函數）的結束動作函數指針，並調用高級函數。 該高級函數依次為低級函數設置結束動作函數指針，並調用低級函數來啟動它。 低級函數然后設置中斷結束動作函數指針，並啟動某種類型的中斷驅動序列，將低級中斷函數指針通過一系列中斷函數推進一個序列，然后調用高級結束動作函數指針。序列完成后返回到高級序列中的一個步驟。

為了保持准確的計時並避免一段時間內的漂移，您需要將所有“延遲”基於計時器的原始讀數。 對於每個步驟，您將固定計數添加到使用計時器的原始讀數初始化的變量中，以確定下一個延遲點。 對於不是計時器的精確倍數的頻率，您可以使用除法來生成商和余數，累積余數以根據每個間隔步驟的需要對商進行四舍五入。