如何在C ++中的ROS袋文件中写入字符串消息

Question

我很确定这个基本问题已经在某个地方找到了答案，但是很遗憾，我找不到它。

现在，我有以下内容（无法编译）：

rosbag::Bag my_bag;
my_bag.write("/test_topic", timestamp, "str")
// write() expects a message type, as a std_msgs::String

我想我必须将其作为消息来编写，因此，我尝试使用std_msgs :: String，但是我不知道如何使用它，并且该文档对本主题的帮助不大。

我还尝试从此处改编以下Python代码

import rosbag

with rosbag.Bag('input.bag', 'a') as bag:
    from std_msgs.msg import String
    metadata = String(data='my metadata')

    for _, _, t in bag.read_messages():
        break
    bag.write('/metadata', metadata, t - roslib.rostime.Duration(0, 1))

如果有问题，我正在使用ROS Groovy

提前致谢

Answer 1

我只需要构建一个ROS字符串消息。

这是代码：

rosbag::Bag my_bag;
std_msgs::String str_message;
str_message.data = "message content";
my_bag.write("/test_topic", timestamp, str_message);