如何使用MPU 9150传感器从实际加速日期获取重力值

Question

请帮助我学习

我可以使用以下代码获取加速度值

    #ifdef OUTPUT_READABLE_REALACCEL
    //display real acceleration, adjusted to remove gravity
    mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
    mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);
    mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
    mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);
    Serial.print("areal\t");
    Serial.print(aaReal.x);
    Serial.print("\t");
    Serial.print(aaReal.y);
    Serial.print("\t");
    Serial.println(aaReal.z);
    #endif

如何使用MPU 9150传感器从实际加速日期获取重力值 。

提前致谢。

Answer 1

如果您能确定您使用的是哪个MPU库，那将是很好的，但是我假设您正在将Jeff Rowberg的库与helper_3dmath一起使用。

从附加的代码中，您可以注意到dmpGetGravity方法填充了VectorFloat。 该数据类包含x，y，z参数，这些参数与在给定轴上施加的重力相对应（例如，面向天空且固定位置不移动的传感器，z参数应显示16384.0f，其余参数应显示0） 。 您还可以基于数据检索归一化数据，该数据基本上是每个参数除以类本身计算的大小。

结果不一定准确，具体取决于传感器的校准方式和设置的接近偏移量。

我不确定这是否是您要找的东西，但希望如此。 虽然我没有对其进行测试，但是我对这些库有一些经验。