如何使用MPU 9150傳感器從實際加速日期獲取重力值

Question

請幫助我學習

我可以使用以下代碼獲取加速度值

    #ifdef OUTPUT_READABLE_REALACCEL
    //display real acceleration, adjusted to remove gravity
    mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
    mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);
    mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
    mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);
    Serial.print("areal\t");
    Serial.print(aaReal.x);
    Serial.print("\t");
    Serial.print(aaReal.y);
    Serial.print("\t");
    Serial.println(aaReal.z);
    #endif

如何使用MPU 9150傳感器從實際加速日期獲取重力值 。

提前致謝。

Answer 1

如果您能確定您使用的是哪個MPU庫，那將是很好的，但是我假設您正在將Jeff Rowberg的庫與helper_3dmath一起使用。

從附加的代碼中，您可以注意到dmpGetGravity方法填充了VectorFloat。 該數據類包含x，y，z參數，這些參數與在給定軸上施加的重力相對應（例如，面向天空且固定位置不移動的傳感器，z參數應顯示16384.0f，其余參數應顯示0） 。 您還可以基於數據檢索歸一化數據，該數據基本上是每個參數除以類本身計算的大小。

結果不一定准確，具體取決於傳感器的校准方式和設置的接近偏移量。

我不確定這是否是您要找的東西，但希望如此。 雖然我沒有對其進行測試，但是我對這些庫有一些經驗。