用粒子滤波器回溯

Question

我刚刚为室内跟踪实现了一个粒子滤波器。 它看起来不错但在某些时候颗粒进入房间并被困在那里。

什么是回溯的聪明方法？ 我保存了最后10次运动的粒子状态。

谢谢

Answer 1

粒子到处分布是完全正常的。 否则，它不是一种概率方法。 另外，请注意，基于时间t-1处的后验概率和当前运动分布对粒子进行采样。 但是，即使不建议过滤，但您可以在采样步骤中限制研究空间。

为回溯，可以每次在使用t fortracking的相同的方法，只改变的速度（对所有轴距）的方向上。 您可以从最大化概率分布的状态开始。 最后，您比较获得的轨迹（for / backtracking的结果），并根据结果确定需要进一步过滤以获得最佳结果。