查找两个四元数之间的旋转差以校准两个坐标系

Question

我需要将四元数流数据偏移一定数量。 为此，我计划获取2之间的差，然后将第一个偏移第二个。

我无法找到两者之间的区别。

使用此转换器 。

我正在运行此代码：

public void convertQuat180()
{
    Quaternion q = new Quaternion(0.65328f, 0.2706f, 0.65328f, -0.2706f); //45,180,0

    Quaternion q180 = new Quaternion(0.70711f, 0, 0.70711f, 0);  // 0,90,0

    Quaternion result = q180 * Quaternion.Inverse(q);

    Console.WriteLine(result);
}

我希望result是：

(euler) diff = 45, 90 , 0

但是我得到了：

135,-180,0

我在哪里错了？

Answer 1

您想要的是坐标系的转换。 您具有由传感器RS测量的旋转和相机RC的旋转。 两者都由一个常数（我们称之为）偏移量RO关联：

RS = RC * RO

或者

RC = RS * RO^-1

在校准过程中，您将获得RS和RC 。 然后，您可以将偏移量计算为：

RO = RC^-1 * RS
RO^-1 = RS^-1 * RC

只需计算出您将更常使用的那个（可能是RO^-1因为您想从传感器的旋转中获取摄像机的旋转）。