旋转矩阵的逆序

Question

我正在Minecraft中制作一个小型测试模组，玩家可以在其中自由空间飞行一架小型飞机。

Minecraft将摄影机转换应用于

glRotatef(pitch, 0, 0, 1);
glRotatef(yaw, 0, 1, 0);
glRotatef(roll, 1, 0, 0);

但是，在这种设置下， 最后一次应用滚动，最终使飞机在世界空间中以一定的间距倾斜，而不是在应用滚动之后才倾斜，从而无法进行倾斜。

我已经发现，要使银行业务正常运转，我应该以相反的顺序应用转换，即

glRotatef(roll, 1, 0, 0);
glRotatef(yaw, 0, 1, 0);
glRotatef(pitch, 0, 0, 1);

是否可以通过某种方式按给定的滚动，偏航和俯仰顺序获得校正后的值，以重新插入原始的Minecraft相机变换中，以实现相同的最终旋转（基本上，使飞机使用其自身的相对轴而不是旋转轴）世界轴）？

Answer 1

无论如何，您可能都希望以其他表示形式（以四元数或旋转矩阵形式）保持摄像机的旋转。 这样，您可以向其添加另一个旋转，而无需理会旋转的轴。 它将始终位于飞机的局部坐标系中（如果正确完成的话）。

一旦确定了表示形式，就可以将其转换回欧拉角，例如将四元数转换为欧拉角 。 您应该注意角度的旋转顺序。 由于有两个选项，因此您需要适合您的订单的转换。