FreeRTOS中的抢占

Question

我开始使用FreeRTOS，我想要一个中断来抢占任何即将运行的任务，并运行我需要批判运行的任务。

有没有办法在FreeRTOS中做到这一点？ （这是通过任务优先级来实现的吗？）

Answer 1

没有！ 以上两个答案都是危险的。

不要在ISR中使用taskENTER_CRITICAL（）或taskEXIT_CRITICAL（） - 在ISR中需要一个关键部分是不常见的，但是如果你这样做则使用taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）/ taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（） 。 （可能AVR32端口是该规则的一个例外吗？）

不要使用xTaskResumeFromISR（）将任务与中断同步。 已发布到该功能文档的链接甚至说明了这一点。

如果我对您的问题的理解是正确的，您希望能够让中断解锁任务，然后如果该任务是能够运行的最高优先级任务，则让中断直接返回到未阻止的任务。 如果我的理解是正确的，那么在下一页上有一个如何以有效的方式做到这一点的例子： http ： //www.freertos.org/RTOS_Task_Notification_As_Counting_Semaphore.html

Answer 2

您可以使用xTaskResumeFromISR执行此操作。

生成的任务有许多条件不被其他任务中断（例如它的优先级必须足够高）以及要满足的许多其他条件，以确保不会中断任何中断（如产生的任务必须保证在下一次中断之前完成）

Answer 3

1.启用抢占：

这很简单。

FreeRTOS的所有配置选项都在“FreeRTOSConfig.h”下

#define configUSE_PREEMPTION                    1

您可以将此值设置为1以使用抢占式RTOS调度程序，或者将0设置为使用协作RTOS调度程序。

请查看此链接以获取更多信息

2.在ISR中使用关键部分

void taskENTER_CRITICAL( void );
//action

void taskEXIT_CRITICAL( void );

RTOS在这个关键部分内不会做任何额外的事情

参考： 这里

Answer 4

简短的回答是：是的，这是通过任务优先级来实现的。

在ISR完成后，FreeRTOS内核将考虑交换任何处于就绪状态的任务，因此如果现在准备好更高优先级的任务，它将抢占当前正在运行的任务。

应该提到的是，只有通过FreeRTOS调用处理程序时才会出现这种情况。 在Cortex-A处理器上，IRQ或FIQ异常处理程序中有一个常见的IRQ入口点，很可能由FreeRTOS处理，或者由IRQ调度程序处理，IRQ调度程序很容易被FreeRTOS包装，通常由端口层中的函数处理。名为vApplicationIRQHandler（）。

在Cortex-M上不一定是这种情况，因为矢量通常由供应商的MCU API操纵。 在Cortex-M上，我使用ISR中的portYIELD_FROM_ISR（）来保护它，这应该被实现为内核提供执行上下文切换的机会。