FreeRTOS中的搶占

Question

我開始使用FreeRTOS，我想要一個中斷來搶占任何即將運行的任務，並運行我需要批判運行的任務。

有沒有辦法在FreeRTOS中做到這一點？ （這是通過任務優先級來實現的嗎？）

Answer 1

沒有！ 以上兩個答案都是危險的。

不要在ISR中使用taskENTER_CRITICAL（）或taskEXIT_CRITICAL（） - 在ISR中需要一個關鍵部分是不常見的，但是如果你這樣做則使用taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR（）/ taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（） 。 （可能AVR32端口是該規則的一個例外嗎？）

不要使用xTaskResumeFromISR（）將任務與中斷同步。 已發布到該功能文檔的鏈接甚至說明了這一點。

如果我對您的問題的理解是正確的，您希望能夠讓中斷解鎖任務，然后如果該任務是能夠運行的最高優先級任務，則讓中斷直接返回到未阻止的任務。 如果我的理解是正確的，那么在下一頁上有一個如何以有效的方式做到這一點的例子： http ： //www.freertos.org/RTOS_Task_Notification_As_Counting_Semaphore.html

Answer 2

您可以使用xTaskResumeFromISR執行此操作。

生成的任務有許多條件不被其他任務中斷（例如它的優先級必須足夠高）以及要滿足的許多其他條件，以確保不會中斷任何中斷（如產生的任務必須保證在下一次中斷之前完成）

Answer 3

1.啟用搶占：

這很簡單。

FreeRTOS的所有配置選項都在“FreeRTOSConfig.h”下

#define configUSE_PREEMPTION                    1

您可以將此值設置為1以使用搶占式RTOS調度程序，或者將0設置為使用協作RTOS調度程序。

請查看此鏈接以獲取更多信息

2.在ISR中使用關鍵部分

void taskENTER_CRITICAL( void );
//action

void taskEXIT_CRITICAL( void );

RTOS在這個關鍵部分內不會做任何額外的事情

參考： 這里

Answer 4

簡短的回答是：是的，這是通過任務優先級來實現的。

在ISR完成后，FreeRTOS內核將考慮交換任何處於就緒狀態的任務，因此如果現在准備好更高優先級的任務，它將搶占當前正在運行的任務。

應該提到的是，只有通過FreeRTOS調用處理程序時才會出現這種情況。 在Cortex-A處理器上，IRQ或FIQ異常處理程序中有一個常見的IRQ入口點，很可能由FreeRTOS處理，或者由IRQ調度程序處理，IRQ調度程序很容易被FreeRTOS包裝，通常由端口層中的函數處理。名為vApplicationIRQHandler（）。

在Cortex-M上不一定是這種情況，因為矢量通常由供應商的MCU API操縱。 在Cortex-M上，我使用ISR中的portYIELD_FROM_ISR（）來保護它，這應該被實現為內核提供執行上下文切換的機會。