Node.js async parallel TypeError：task不是raspberry pi上的函数

Question

我是nodejs的新手，所以如果我问任何简单的问题，请不要让仇恨流过你。

我正在尝试在树莓派3上使用nodejs来控制两台电机。 我得到的异步任务不是函数错误。 我正在寻找答案，但我发现他们中没有一个能为我工作。 我可以用一只手。

下面是代码： 错误

var express = require('express'),
http = require('http'),
path = require('path'),
async = require("async"),
rpio = require('rpio'),
app = express();

app.set('port', 3000);

app.use(express.static(path.join(__dirname, '/static')));

var http = http.createServer(app).listen(app.get('port'), function() {
    console.log('Serverul started on port ' + app.get('port'));
});

var io = require('socket.io')(http);

var tank = {
    motors: {
        leftFront: 11,
        leftBack: 12,
        rightFront: 13,
        rightBack: 15
    },
    init: function() {
        rpio.open(this.motors.leftFront, rpio.OUTPUT);
        rpio.open(this.motors.leftBack, rpio.OUTPUT);
        rpio.open(this.motors.rightFront, rpio.OUTPUT);
        rpio.open(this.motors.rightBack, rpio.OUTPUT);
    },
    moveForward: function() {
        async.parallel([
            rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
            rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)
        ]);
    },
    moveBackward: function() {
        async.parallel([
            gpio.write(this.motors.leftBack, 1),
            gpio.write(this.motors.rightBack, 1)
        ]);
    },
    moveLeft: function() {
        gpio.write(this.motors.leftFront, 1);
    },
    moveRight: function() {
        gpio.write(this.motors.rightFront, 1);
    },
    stop: function() {
        async.parallel([
            rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.LOW),
            rpio.write(this.motors.leftBack, rpio.LOW),
            rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.LOW),
            rpio.write(this.motors.rightBack, rpio.LOW)
        ]);
    }
};

io.sockets.on('connection', function(socket) {
    socket.on('move', function(direction) {
        switch(direction) {
            case 'up':
                tank.moveForward();
                break;
            case 'down':
                tank.moveBackward();
                break;
            case 'left':
                tank.moveLeft();
                break;
            case 'right':
                tank.moveRight();
                break;
        }
    });

    socket.on('stop', function(dir) {
        tank.stop();
    });
});

tank.init();

Answer 1

根据文档， rpio调用write和open是所有同步调用。 您根本不需要使用异步，但如果您确实希望这样做，那么您需要将调用包装在一个需要回调的函数中，因为这就是异步所期望的。 简单的例子：

// wrap your synchronous function
function wrap(fn) {
  var args = Array.prototype.slice.call(arguments, 1); 
  return function (cb) {
    try{
      var results = fn.apply(null, args);
      cb(null, results);
    } catch(e) {
      cb(e);
    }
  }
}

async.parallel([
  wrap(rpio.write, this.motors.leftFront, rpio.LOW),
  wrap(rpio.write, this.motors.leftBack, rpio.LOW),
  wrap(rpio.write, this.motors.rightFront, rpio.LOW),
  wrap(rpio.write, this.motors.rightBack, rpio.LOW)
 ]);

/ *对评论的回应* /在您的原始代码中，您使用rpio，但是在您的评论中，您说您正在使用pi-gpio。 图书馆很重要，两者的API非常不同。 例如，rpio函数都是同步的，而pi-gpio都是异步的。 在pi-gpio版本中，您必须回调所有对pi-gpio函数的调用（就像您的错误告诉您的那样）。

修改现有代码的最简单方法是大量使用函数参数绑定。 例如，在你的moveForward函数中，你目前有：

moveForward: function(){
  async.parallel([
    rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
    rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)

  ]);
}

您需要将前两个写入参数绑定到gpio.write函数，该函数将返回一个函数，该函数接受预期的最后一个参数（在这种情况下，提供），即回调。 gpio.write采用签名gpio.write(pin, highLow, callback) ，所以这样做：

moveForward: function(){
  async.parallel([
    gpio.write.bind(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
    gpio.write.bind(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)

  ]);
}

应该有你想要的结果。 虽然从文档中你仍然应该考虑如何/何时关闭引脚。