Node.js async parallel TypeError：task不是raspberry pi上的函數

Question

我是nodejs的新手，所以如果我問任何簡單的問題，請不要讓仇恨流過你。

我正在嘗試在樹莓派3上使用nodejs來控制兩台電機。 我得到的異步任務不是函數錯誤。 我正在尋找答案，但我發現他們中沒有一個能為我工作。 我可以用一只手。

下面是代碼： 錯誤

var express = require('express'),
http = require('http'),
path = require('path'),
async = require("async"),
rpio = require('rpio'),
app = express();

app.set('port', 3000);

app.use(express.static(path.join(__dirname, '/static')));

var http = http.createServer(app).listen(app.get('port'), function() {
    console.log('Serverul started on port ' + app.get('port'));
});

var io = require('socket.io')(http);

var tank = {
    motors: {
        leftFront: 11,
        leftBack: 12,
        rightFront: 13,
        rightBack: 15
    },
    init: function() {
        rpio.open(this.motors.leftFront, rpio.OUTPUT);
        rpio.open(this.motors.leftBack, rpio.OUTPUT);
        rpio.open(this.motors.rightFront, rpio.OUTPUT);
        rpio.open(this.motors.rightBack, rpio.OUTPUT);
    },
    moveForward: function() {
        async.parallel([
            rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
            rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)
        ]);
    },
    moveBackward: function() {
        async.parallel([
            gpio.write(this.motors.leftBack, 1),
            gpio.write(this.motors.rightBack, 1)
        ]);
    },
    moveLeft: function() {
        gpio.write(this.motors.leftFront, 1);
    },
    moveRight: function() {
        gpio.write(this.motors.rightFront, 1);
    },
    stop: function() {
        async.parallel([
            rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.LOW),
            rpio.write(this.motors.leftBack, rpio.LOW),
            rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.LOW),
            rpio.write(this.motors.rightBack, rpio.LOW)
        ]);
    }
};

io.sockets.on('connection', function(socket) {
    socket.on('move', function(direction) {
        switch(direction) {
            case 'up':
                tank.moveForward();
                break;
            case 'down':
                tank.moveBackward();
                break;
            case 'left':
                tank.moveLeft();
                break;
            case 'right':
                tank.moveRight();
                break;
        }
    });

    socket.on('stop', function(dir) {
        tank.stop();
    });
});

tank.init();

Answer 1

根據文檔， rpio調用write和open是所有同步調用。 您根本不需要使用異步，但如果您確實希望這樣做，那么您需要將調用包裝在一個需要回調的函數中，因為這就是異步所期望的。 簡單的例子：

// wrap your synchronous function
function wrap(fn) {
  var args = Array.prototype.slice.call(arguments, 1); 
  return function (cb) {
    try{
      var results = fn.apply(null, args);
      cb(null, results);
    } catch(e) {
      cb(e);
    }
  }
}

async.parallel([
  wrap(rpio.write, this.motors.leftFront, rpio.LOW),
  wrap(rpio.write, this.motors.leftBack, rpio.LOW),
  wrap(rpio.write, this.motors.rightFront, rpio.LOW),
  wrap(rpio.write, this.motors.rightBack, rpio.LOW)
 ]);

/ *對評論的回應* /在您的原始代碼中，您使用rpio，但是在您的評論中，您說您正在使用pi-gpio。 圖書館很重要，兩者的API非常不同。 例如，rpio函數都是同步的，而pi-gpio都是異步的。 在pi-gpio版本中，您必須回調所有對pi-gpio函數的調用（就像您的錯誤告訴您的那樣）。

修改現有代碼的最簡單方法是大量使用函數參數綁定。 例如，在你的moveForward函數中，你目前有：

moveForward: function(){
  async.parallel([
    rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
    rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)

  ]);
}

您需要將前兩個寫入參數綁定到gpio.write函數，該函數將返回一個函數，該函數接受預期的最后一個參數（在這種情況下，提供），即回調。 gpio.write采用簽名gpio.write(pin, highLow, callback) ，所以這樣做：

moveForward: function(){
  async.parallel([
    gpio.write.bind(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
    gpio.write.bind(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)

  ]);
}

應該有你想要的結果。 雖然從文檔中你仍然應該考慮如何/何時關閉引腳。