删除 PCL 可视化器内定义的 3D 框外的点

Question

在给定的点云中，我想删除所有x 、 y和z方向小于min且大于max的所有x 。 下面是示例代码：

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

// Define min and max for X, Y and Z
float minX = -0.1, minY = -0.5, minZ = -2.5;
float maxX = +0.1, maxY = +0.5, maxZ = +2.5;

int main (int argc, char** argv)
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr bodyFiltered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGBA> filter;
    filter.setInputCloud (body);
    filter.setFilterFieldName ("x");
    filter.setFilterLimits (minX, maxX);
    filter.setFilterFieldName ("y");
    filter.setFilterLimits (minY, maxY);
    filter.setFilterFieldName ("z");
    filter.setFilterLimits (minZ, maxZ);
    filter.filter (*bodyFiltered);

    viewer.addPointCloud (bodyFiltered,"body");
    viewer.spin();
    return 0;
}

似乎只应用了最后一个过滤器。 请问有什么解决办法吗？

Answer 1

使用pcl::CropBox怎么样？ ( 文档)

pcl::CropBox<pcl::PointXYZRGBA> boxFilter;
boxFilter.setMin(Eigen::Vector4f(minX, minY, minZ, 1.0));
boxFilter.setMax(Eigen::Vector4f(maxX, maxY, maxZ, 1.0));
boxFilter.setInputCloud(body);
boxFilter.filter(*bodyFiltered);

要知道为什么这个过滤器需要 Vector4f（而不是 Vector3f），请参阅下面的评论和这个问题。

Answer 2

您已经找到了文档中清楚说明的内容。

PassThrough 根据点类型的一个特定字段的约束在云中传递点。

对于多个字段，应使用不同的过滤器，例如ConditionalRemoval

下面是未经测试的，但它会是这样的。

pcl::ConditionOr<PointT>::Ptr range_cond (new pcl::ConditionOr<PointT> ()); 
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("x", pcl::ComparisonOps::GT, minX)));
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("x", pcl::ComparisonOps::LT, maxX)));
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("y", pcl::ComparisonOps::GT, minY)));
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("y", pcl::ComparisonOps::LT, maxY)));
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("z", pcl::ComparisonOps::GT, minZ)));
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("z", pcl::ComparisonOps::LT, maxZ)));

pcl::ConditionalRemoval<PointT> range_filt;
range_filt.setInputCloud(body);
range_filt.setCondition (range_cond);
range_filt.filter(*bodyFiltered);