C++ freeRTOS 任务，非静态成员函数的无效使用

Question

问题出在哪里？

void MyClass::task(void *pvParameter){
     while(1){
         this->update();
     }
}

void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->task, "Task", 2048, NULL, 5, NULL);
}

但是，我明白了：

错误：无效使用非静态成员函数

我找不到任何有用的文档来检查错误在哪里，
但我认为应该是这样的：（C++11 的 std::thread）例如：

xTaskCreate(&MyClass::task, "Task", 2048, (void*)this, 5, NULL);

适合我的解决方案：

void MyClass::task(){
    while(1){
        this->update();
    }
}

static void MyClass::startTaskImpl(void* _this){
    static_cast<MyClass*>(_this)->task();
}

void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL);
}

Answer 1

我将此模式与包装函数一起使用，以使用非静态成员函数实例化 pthread。 xTask中调用的函数是静态成员函数，使用void*指针调用任务函数。 我的类.hpp：

class MyClass {
    public:
        MyClass() {}
        ~MyClass() {}
    private:
        void update();
        void task();
        static void startTaskImpl(void*);
        void startTask();
 }

我的类.cpp：

void MyClass::task(){
     while(1){
         this->update();
     }
}

void MyClass::startTaskImpl(void* _this){
    (MyClass*)_this->task();
}
void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL);
}

Answer 2

根据这个 FreeRTOS 官方线程，您可以编写包装函数来实现这一点。