C++ freeRTOS 任務，非靜態成員函數的無效使用

Question

問題出在哪里？

void MyClass::task(void *pvParameter){
     while(1){
         this->update();
     }
}

void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->task, "Task", 2048, NULL, 5, NULL);
}

但是，我明白了：

錯誤：無效使用非靜態成員函數

我找不到任何有用的文檔來檢查錯誤在哪里，
但我認為應該是這樣的：（C++11 的 std::thread）例如：

xTaskCreate(&MyClass::task, "Task", 2048, (void*)this, 5, NULL);

適合我的解決方案：

void MyClass::task(){
    while(1){
        this->update();
    }
}

static void MyClass::startTaskImpl(void* _this){
    static_cast<MyClass*>(_this)->task();
}

void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL);
}

Answer 1

我將此模式與包裝函數一起使用，以使用非靜態成員函數實例化 pthread。 xTask中調用的函數是靜態成員函數，使用void*指針調用任務函數。 我的類.hpp：

class MyClass {
    public:
        MyClass() {}
        ~MyClass() {}
    private:
        void update();
        void task();
        static void startTaskImpl(void*);
        void startTask();
 }

我的類.cpp：

void MyClass::task(){
     while(1){
         this->update();
     }
}

void MyClass::startTaskImpl(void* _this){
    (MyClass*)_this->task();
}
void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL);
}

Answer 2

根據這個 FreeRTOS 官方線程，您可以編寫包裝函數來實現這一點。