使用Java对齐Kinect V2 RGB图片和深度图

Question

我想知道是否有一种方法可以使用Java将颜色数据作为起点来对齐RGB图片和Kinect V2的深度数据，我实际上是将Java用于Kinect作为包装器，但似乎没有给我可能性。 有什么办法吗？

Answer 1

• 通过使用@Spektre回答围绕它终于得到了这里 ，我要玩的公式，使其工作，但它似乎没什么问题。 根据我的需要进行矫正，它提供：

    int alignx= (((x-512)<<8)/241)+Width; int aligny= (((y-424)<<8)/240)+25+Height; 

只要Kinect与您要定位的对象处于同一水平（即：不使用音高），它就可以正常工作。

Answer 2

我不太同意Alex Acquier的回答，我觉得这不是正确的方法。 我也遇到过同样的问题，我知道我要晚8个月才能这样做，但是为了其他来这里寻求解决方案的人的利益，我现在在这里提出：

事实是，您不必手动对齐RGB和“深度”帧。 已经有一个可以为您完成此操作的类“ IMultiSourceFrameReader”。 以此为源，您可以确保以正确的方式制作点云。

现在，如果您只想使用提要，就可以了。 但是，如果在代码的某处，如果您要使用某种坐标系，并且需要RGB和深度像素的坐标，那么您会希望它们是相同的，对？ 因为毕竟您使用的是对齐的坐标，对吗？ 但是，直到使用“ ICoordinateMapper”类，您都无法对齐坐标。 此类将使来自所有不同传感器RGB和Infra的所有坐标也对齐，并将返回对齐的坐标。

请参考此资源 ，很长一段时间以来，我一直是Kinect V2的源代码。