使用pymavlink库接收和发送mavlink消息

Question

我在Python中创建了QGC（地面控制站）和车辆之间的代理。 这是代码：

gcs_conn = mavutil.mavlink_connection('tcpin:localhost:15795')
gcs_conn.wait_heartbeat()
print("Heartbeat from system (system %u component %u)" %(gcs_conn.target_system, gcs_conn.target_system))
vehicle = mavutil.mavlink_connection('tcp:localhost:5760')
vehicle.wait_heartbeat() # recieving heartbeat from the vehicle
print("Heartbeat from system (system %u component %u)" %(vehicle.target_system, vehicle.target_system))
while True:
     gcs_msg = gcs_conn.recv_match()
     if gcs_msg == None:
         pass
     else:
         vehicle.mav.send(gcs_msg)
         print(gcs_msg)

     vcl_msg = vehicle.recv_match()
     if vcl_msg == None:
         pass
     else:
         gcs_conn.mav.send(vcl_msg)
         print(vcl_msg)

我需要接收来自QGC的消息，然后将它们转发到车辆，还需要接收来自车辆的消息，并将它们转发给QGC。 当我运行代码时，出现此错误 。

有谁可以帮助我吗？

Answer 1

如果在发送之前打印消息，您会发现尝试发送BAD_DATA消息类型时，消息总是失败。

因此，这应该可以解决（与vcl_msg相同）：

if gcs_msg and gcs_msg.get_type() != 'BAD_DATA':
    vehicle.mav.send(gcs_msg)

PD：我注意到您没有将tcp指定为输入或输出，它默认为input 。 比意味着两个连接都是输入。 我建议将GCS连接设置为输出：

gcs_conn = mavutil.mavlink_connection('tcp:localhost:15795', input=False)

https://mavlink.io/en/mavgen_python/#connection_string