如何在Node.js的同一进程中侦听同一地址上的不同UDP端口

Question

我正在编写一个Node.js应用程序来控制小型无人机。 以下是SDK中的说明：

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使用Wi-Fi在Tello与PC，Mac或移动设备之间建立连接。

发送命令并接收响应

Tello IP：192.168.10.1 UDP端口：8889 <<->> PC / Mac / Mobile

步骤1：在PC，Mac或移动设备上设置UDP客户端，以通过同一端口从Tello发送和接收消息。

步骤2：在发送任何其他命令之前，通过UDP PORT 8889将“命令”发送到Tello以启动SDK模式。

接收泰洛州

Tello IP：192.168.10.1->> PC / Mac /移动UDP服务器：0.0.0.0 UDP端口：8890

步骤3：在PC，Mac或移动设备上设置UDP服务器，并通过UDP PORT 8890检查来自IP 0.0.0.0的消息。在尝试步骤3之前，必须完成步骤1和2。

接收Tello视频流

Tello IP：192.168.10.1->> PC / Mac /移动UDP服务器：0.0.0.0 UDP端口：11111

步骤4：在PC，Mac或移动设备上设置UDP服务器，并通过UDP PORT 11111检查IP 0.0.0.0中的消息。

步骤5：通过UDP PORT 8889将“ streamon”发送到Tello以开始流式传输。 在尝试步骤5之前，必须完成步骤1和2。

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命令和接收部分的工作原理就像一个超级按钮，我正在端口8889上与无人机之间收发数据报。我的问题是，看起来我在其他端口上没有收到任何状态或视频流消息，我我很确定这不是无人机问题，但我没有使用Node正确设置某些问题。 谁能看到问题在我的实现中。 这是我的代码：

tello.ts

import dgram from 'dgram';

export class Tello {
  private LOCAL_IP_ = '0.0.0.0';
  private TELLO_IP_ = '192.168.10.1';

  private COMMAND_PORT_ = 8889;
  private commandSocket_ = dgram.createSocket('udp4');

  private STATE_PORT_ = 8890;
  private stateSocket_ = dgram.createSocket('udp4');

  private VIDEO_PORT_ = 11111;
  private videoSocket_ = dgram.createSocket('udp4');

  constructor() {}

  startCommandSocket() {
    this.commandSocket_.addListener('message', (msg, rinfo) => {
      const message = msg.toString();
      console.log(`from ${rinfo.address}: ${message}`);
    });
    this.commandSocket_.bind(this.COMMAND_PORT_, this.LOCAL_IP_, () => {
      console.log('Started listening on the command socket');
    });
  }

  startStateSocket() {
    this.stateSocket_.addListener('message', (msg, rinfo) => {
      const message = msg.toString();
      console.log(`from ${rinfo.address}: ${message}`);
    });
    this.stateSocket_.bind(this.STATE_PORT_, this.LOCAL_IP_, () => {
      console.log('Started listening on the state socket');
    });
  }

  startVideoSocket() {
    this.videoSocket_.addListener('message', (msg, rinfo) => {
      console.log('receiving video');      
      const message = msg.toString();
      console.log(`from ${rinfo.address}: ${message}`);
    });
    this.videoSocket_.bind(this.VIDEO_PORT_, this.LOCAL_IP_, () => {
      console.log('Started listening on the video socket');
    });
  }

  private sendCommand_(command: string) {
    // As this is sent over UDP and we have no guarantee that the packet is received or a response given
    // we are sending the command 5 times in a row to add robustess and resiliency.
    //for (let i = 0; i < 5; i++) {
    this.commandSocket_.send(command, this.COMMAND_PORT_, this.TELLO_IP_);
    //}
    console.log(`sending command: ${command} to ${this.TELLO_IP_}`);
  }

  /**
   * Enter SDK mode.
   */
  command() {
    this.sendCommand_('command');
  }

  /**
   * Auto takeoff.
   */
  takeoff() {
    this.sendCommand_('takeoff');
  }

  /**
   * Auto landing.
   */
  land() {
    this.sendCommand_('land');
  }

  streamVideoOn() {
    this.sendCommand_('streamon');
  }

  streamVideoOff() {
    this.sendCommand_('streamoff');
  }

  ...

}

index.ts

import { waitForSeconds } from './utils';
import { Tello } from './tello'

const main = async () => {
  const tello = new Tello();

  tello.startCommandSocket();
  await waitForSeconds(1);
  tello.command();
  await waitForSeconds(1);  
  tello.startStateSocket();
  await waitForSeconds(1);
  tello.startVideoSocket();
  await waitForSeconds(1);
  tello.streamVideoOn();
  await waitForSeconds(1);

  tello.takeoff();
  await waitForSeconds(10);
  tello.land(); 
};

main();

Answer 1

这是使用“ streamon”命令接收和解码Tello SDK团队提供的h264视频流的示例代码。 https://github.com/dji-sdk/Tello-Python请参考DOC / reademe.pdf和源代码H264解码器的路径下对所接收的视频流数据的具体处理方法。

在运行示例代码之前，应该使用安装脚本安装一些依赖项。

Answer 2

您是否打开防火墙接受UDP端口8890/11111？

在笔记本电脑防火墙中打开端口8890 / udp和11111 / udp，以接收Tello遥测数据。

在Linux上

$ sudo firewall-cmd --permanent --add-port = 8890 / udp

$ sudo firewall-cmd-永久--add-port = 11111 / udp

在Mac上，使用“系统偏好设置”打开端口。

Open System Preferences > Security & Privacy > Firewall > Firewall Options
Click the + / Add button
Choose 'node' application from the Applications folder and click Add.
Ensure that the option next to the application is set to Allow incoming connections.
Click OK.