如何在Node.js的同一進程中偵聽同一地址上的不同UDP端口

Question

我正在編寫一個Node.js應用程序來控制小型無人機。 以下是SDK中的說明：

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使用Wi-Fi在Tello與PC，Mac或移動設備之間建立連接。

發送命令並接收響應

Tello IP：192.168.10.1 UDP端口：8889 <<->> PC / Mac / Mobile

步驟1：在PC，Mac或移動設備上設置UDP客戶端，以通過同一端口從Tello發送和接收消息。

步驟2：在發送任何其他命令之前，通過UDP PORT 8889將“命令”發送到Tello以啟動SDK模式。

接收泰洛州

Tello IP：192.168.10.1->> PC / Mac /移動UDP服務器：0.0.0.0 UDP端口：8890

步驟3：在PC，Mac或移動設備上設置UDP服務器，並通過UDP PORT 8890檢查來自IP 0.0.0.0的消息。在嘗試步驟3之前，必須完成步驟1和2。

接收Tello視頻流

Tello IP：192.168.10.1->> PC / Mac /移動UDP服務器：0.0.0.0 UDP端口：11111

步驟4：在PC，Mac或移動設備上設置UDP服務器，並通過UDP PORT 11111檢查IP 0.0.0.0中的消息。

步驟5：通過UDP PORT 8889將“ streamon”發送到Tello以開始流式傳輸。 在嘗試步驟5之前，必須完成步驟1和2。

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命令和接收部分的工作原理就像一個超級按鈕，我正在端口8889上與無人機之間收發數據報。我的問題是，看起來我在其他端口上沒有收到任何狀態或視頻流消息，我我很確定這不是無人機問題，但我沒有使用Node正確設置某些問題。 誰能看到問題在我的實現中。 這是我的代碼：

tello.ts

import dgram from 'dgram';

export class Tello {
  private LOCAL_IP_ = '0.0.0.0';
  private TELLO_IP_ = '192.168.10.1';

  private COMMAND_PORT_ = 8889;
  private commandSocket_ = dgram.createSocket('udp4');

  private STATE_PORT_ = 8890;
  private stateSocket_ = dgram.createSocket('udp4');

  private VIDEO_PORT_ = 11111;
  private videoSocket_ = dgram.createSocket('udp4');

  constructor() {}

  startCommandSocket() {
    this.commandSocket_.addListener('message', (msg, rinfo) => {
      const message = msg.toString();
      console.log(`from ${rinfo.address}: ${message}`);
    });
    this.commandSocket_.bind(this.COMMAND_PORT_, this.LOCAL_IP_, () => {
      console.log('Started listening on the command socket');
    });
  }

  startStateSocket() {
    this.stateSocket_.addListener('message', (msg, rinfo) => {
      const message = msg.toString();
      console.log(`from ${rinfo.address}: ${message}`);
    });
    this.stateSocket_.bind(this.STATE_PORT_, this.LOCAL_IP_, () => {
      console.log('Started listening on the state socket');
    });
  }

  startVideoSocket() {
    this.videoSocket_.addListener('message', (msg, rinfo) => {
      console.log('receiving video');      
      const message = msg.toString();
      console.log(`from ${rinfo.address}: ${message}`);
    });
    this.videoSocket_.bind(this.VIDEO_PORT_, this.LOCAL_IP_, () => {
      console.log('Started listening on the video socket');
    });
  }

  private sendCommand_(command: string) {
    // As this is sent over UDP and we have no guarantee that the packet is received or a response given
    // we are sending the command 5 times in a row to add robustess and resiliency.
    //for (let i = 0; i < 5; i++) {
    this.commandSocket_.send(command, this.COMMAND_PORT_, this.TELLO_IP_);
    //}
    console.log(`sending command: ${command} to ${this.TELLO_IP_}`);
  }

  /**
   * Enter SDK mode.
   */
  command() {
    this.sendCommand_('command');
  }

  /**
   * Auto takeoff.
   */
  takeoff() {
    this.sendCommand_('takeoff');
  }

  /**
   * Auto landing.
   */
  land() {
    this.sendCommand_('land');
  }

  streamVideoOn() {
    this.sendCommand_('streamon');
  }

  streamVideoOff() {
    this.sendCommand_('streamoff');
  }

  ...

}

index.ts

import { waitForSeconds } from './utils';
import { Tello } from './tello'

const main = async () => {
  const tello = new Tello();

  tello.startCommandSocket();
  await waitForSeconds(1);
  tello.command();
  await waitForSeconds(1);  
  tello.startStateSocket();
  await waitForSeconds(1);
  tello.startVideoSocket();
  await waitForSeconds(1);
  tello.streamVideoOn();
  await waitForSeconds(1);

  tello.takeoff();
  await waitForSeconds(10);
  tello.land(); 
};

main();

Answer 1

這是使用“ streamon”命令接收和解碼Tello SDK團隊提供的h264視頻流的示例代碼。 https://github.com/dji-sdk/Tello-Python請參考DOC / reademe.pdf和源代碼H264解碼器的路徑下對所接收的視頻流數據的具體處理方法。

在運行示例代碼之前，應該使用安裝腳本安裝一些依賴項。

Answer 2

您是否打開防火牆接受UDP端口8890/11111？

在筆記本電腦防火牆中打開端口8890 / udp和11111 / udp，以接收Tello遙測數據。

在Linux上

$ sudo firewall-cmd --permanent --add-port = 8890 / udp

$ sudo firewall-cmd-永久--add-port = 11111 / udp

在Mac上，使用“系統偏好設置”打開端口。

Open System Preferences > Security & Privacy > Firewall > Firewall Options
Click the + / Add button
Choose 'node' application from the Applications folder and click Add.
Ensure that the option next to the application is set to Allow incoming connections.
Click OK.