ROS-Qt GUI-如何分配线程？

Question

我正在使用C ++ Qt GUI来远程控制ROS机器人。 我读过ros::spin()命令应该在单独的线程中发出，所以我基本上是从QMainWindow派生出通常的MainWindow，它的构造函数设置了GUI元素，使Subscriber Objects订阅了它们各自的主题（例如image_transport::Subscriber sensor_msgs/Image主题的image_transport::Subscriber ），并启动另一个线程。 为此，我从QThread派生了一个“ RosThread”类，该类除了在RosThread::run()时启动ros:MultiThreadedSpinner RosThread::run()什么也不做。

正如您可能会说的那样，我通常对编程没有完全的经验，所以我的问题是，我的项目背后的基本概念对您有意义吗？ 特别是我应该将NodeHandle和Subscriber对象留在MainWindow中，并从MainWindow构造函数中设置订阅吗？

相关代码段：

mainwindow.cpp：

#include "mainwindow.h"

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) : QMainWindow(parent), itLeft(nh), itArm(nh)
{
    //subscribe to cameras
    imageSubLeft = itLeft.subscribe("/camera_1/image_raw", 1000, &MainWindow::camCallbackLeft, this);
    imageSubArm = itArm.subscribe("/camera_2/image_raw", 1000, &MainWindow::camCallbackArm, this);

    pagestack = new QStackedWidget;

    page1 = new QWidget;
    grid = new QGridLayout;
    page1->setLayout(grid);
    pagestack->addWidget(page1);

    labelLeft = new QLabel;
    labelMid = new QLabel;

    grid->addWidget(labelLeft, 0, 0);
    grid->addWidget(labelMid, 0, 1);

    this->startSpinThread(); //starts the seperate Thread where run() is executed
    this->setCentralWidget(pagestack);
    this->setWindowState(Qt::WindowMaximized);
    this->setMinimumSize(1024, 768);
}    

MainWindow::~MainWindow(){}    
void MainWindow::camCallbackLeft(const sensor_msgs::Image::ConstPtr &msg){/*some code*/}
void MainWindow::camCallbackArm(const sensor_msgs::Image::ConstPtr &msg){/*some code*/}
void MainWindow::closeEvent(QCloseEvent *event){/*some code*/}  

void MainWindow::startSpinThread()
{
    if(rosSpin.isRunning())
    {
        return;
    }
    //rosSpin is an Object of the of QThread derived class
    rosSpin.start();
}

rosthread.h：

#ifndef ROSTHREAD_H
#define ROSTHREAD_H
#include <ros/ros.h>
#include <QThread>


class RosThread : public QThread
{
    Q_OBJECT
public:
    RosThread();

protected:
    void run();

private:
    ros::MultiThreadedSpinner spinner;
};

#endif // ROSTHREAD_H

rosthread.cpp：

#include "rosthread.h"

RosThread::RosThread()
{

}

void RosThread::run() {
    spinner.spin();
}

main.cpp中：

#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>
#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "gui_node");

  QApplication app (argc, argv);
  MainWindow *win = new MainWindow();
  win->show();

  return app.exec();
}

Answer 1

实际上，不打算以这种方式使用QThread。 看一下这篇博客文章和这个例子 。

但是无论如何，我建议使用标准的C ++线程。 添加std::unique_ptr<std::thread> thread; 到您的MainWindow类而不是RosThread对象。 要启动线程，请使用thread.reset(new std::thread([](){ static ros::MultiThreadedSpinner spinner; spinner.spin(); });智能指针std::unique_ptr将自动删除线程对象，尽管您不要忘记在重置/销毁std::unique_ptr对象之前使用std::thread::join()或std::thread::detach()另一解决方案是将ros::MultiThreadedSpinner对象放入MainWindow类，并使用thread.reset(new std::thread(&ros::MultiThreadedSpinner::spin, spinner));创建一个std::thread 。

我认为，应该将NodeHandle和Subscriber对象放到另一个类中，如果它们不直接属于MainWindow，则将该类的对象用作MainWindow的成员。