Webots 中的远程对象创建

Question

我有一个由 Webots 中的 ROS（python）远程控制的机器人（它使用的是 ros_automobile 控制器）。 我现在想要做的就是在我的 Python 代码中根据对象的位置和方向远程创建（渲染）对象。 例如，某种标志来显示我的机器人必须去哪里。

我能够通过服务向我的机器人提供和处理该信息，但不知道如何将其发送到全球 Webots 世界以及如何在不直接使用 GUI 的情况下构建它。

Answer 1

您正在寻找的是主管服务： https://www.cyberbotics.com/doc/reference/supervisor?tab=ros#supervisor-functions 。 使用这些服务，您可以导入/删除/移动/修改场景中的节点。

你可以在这里找到一个例子： https : //cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#supervisor_draw_trail-wbt它是使用 Webots C API 编写的，但你可以使用 ROS 和 Python 做一些非常相似的事情。