Python2.7 和 Python3 模块之间的 ROS 消息

Question

我目前正在研究一个强化学习模块，需要在 Python 2.7 中从 ROS 接收和发送状态、动作和奖励信息。 由于系统的其余部分，这是一个硬约束。

我想将OpenAI 健身房环境和基线用于我的强化学习代理，但这些都随 Python 3.5+ 一起提供。

我作为一个新奇的机器人研究员的问题是，是否可以从 Py2.7 到 Py3.5+ 接收 ROS 消息并将它们发送回 Py2.7？ 我得到了为此目的使用UDPROS的建议，但我缺乏这方面的经验。 这是正确的方法，还有更好的方法吗？

对于依赖 Python2.7 中遗留代码的大型系统来说，这不是一个常见问题吗？

Answer 1

几天来，我一直被完全相同的问题弄糊涂了。 我不确定您使用的是哪个 ROS 发行版，但我认为它是 Kinetic，因为您提到它仅支持 python2。

我已经通过创建 python3 的虚拟环境解决了我的笔记本电脑（ubuntu 16.0.4，ROS Kinetic）上的问题，并在该虚拟环境中运行 ros 和基线。 看起来当环境中没有 python2 时，ROS Kinetic 仍然可以很好地处理那些基本功能（例如发布和订阅主题......）。

此外，我已经在我的 PC（ubuntu 18，ROS Melodic）上解决了这个问题。 Melodic 支持 python3，因此您可以通过这种方式在 python3 上运行基线和 ROS。

希望这会帮助你。