如何在导入另一个库的库中修复“非静态成员函数的无效使用”

Question

我正在为arduino写一个库，该库必须在固定延迟后不使用delay函数的某个时刻调用该函数。

由于不包括标准的c ++库，因此我必须使用arduino库，我选择了FlexiTimer2，它对于每X个时间单位运行一个函数很有用（这只是一个介绍，问题与arduino不相关，而与c ++相关）。

.h文件

#ifndef StepperDriverController_h
#define StepperDriverController_h

#include <stdlib.h>
#if ARDUINO >= 100
#include <Arduino.h>
#else
#include <WProgram.h>
#include <wiring.h>
#endif

class StepperDriverController
{
    public:
        StepperDriverController(unsigned char step, unsigned char direction);

        void setPulseWidth(unsigned short width);
        // other methods

    protected:
        void stepPinDown();
        void step(bool blocking = true);

    private:
        unsigned char _pins[2];
        // some attributes
};
#endif

.cpp文件

#include "StepperDriverController.h"
#include <Thread.h>

void StepperDriverController::stepPinDown()
{
    digitalWrite(_pins[0], LOW);
    FlexiTimer2::stop();
}

void StepperDriverController::setPulseWidth(unsigned short width)
{
    _pulseWidth = width;
    FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, stepPinDown);
}

void StepperDriverController::step()
{
    digitalWrite(_pins[1], _direction ? HIGH : LOW);

    digitalWrite(_pins[0], HIGH);
    FlexiTimer2::start();
}

我在代码FlexiTimer2 :: set（width，1/1000000，stepPinDown）;上无效地使用了非静态成员函数 ； 并且在此范围内未在digitalWrite（_pins [0]，LOW）上声明“ _pins” ；

我已经阅读了许多与此错误有关的问题，但无论如何都找不到解决方法

编辑

FlexiTimer不应实例化，而应像我一样使用，如官方库示例所示

Answer 1

尝试使用的FlexiTimer2::set()重载声明如下：

namespace FlexiTimer2 {
    // ...
    void set(unsigned long units, double resolution, void (*f)());
}

第三个参数是void (*f)() 。 这是指向自由函数的函数指针，该函数返回void并且不接受任何参数。 但是，您正在传递成员函数 。 这行不通。

然后，您尝试将stepPinDown()从成员函数更改为自由函数。 这也不起作用，因为使其成为自由函数会阻止其访问StepperDriverController的成员。

相反，您可以做的是传递一个lambda，您强制它与自由函数兼容（使用+语法），如下所示：

FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, +[]{ /* your code here */ });

现在的问题是如何访问StepperDriverController实例并在其上调用stepPinDown() 。 通常使用lambda，您只需对实例进行lambda捕获：

[&obj]{ obj.stepPinDown(); }

但是，这样的lambda无法传递给需要函数指针的函数。 +[]{ /* your code here */ }的+表示法是为了明确表示lambda 不能捕获任何内容。 如果不进行捕获，则可以省略+ ； 它纯粹是作为具有自我记录和更清晰代码的一种方式。

因此，由于不允许您执行lambda捕获，并且我也不知道代码的确切内部结构，因此尚不清楚如何在lambda中最好地调用stepPinDown() 。 但是似乎StepperDriverController是一个单例对象，这意味着它永远只有一个实例。 因此，您可以拥有一个指向该实例的全局指针，并在lambda中使用它：

FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, +[]{ globalInstance->stepPinDown(); });

我无法告诉您哪种解决方案适合您，但这就是要点。

还有一个与此无关的问题，但值得指出：

1/1000000

这并没有按照您的想法做。 这是整数除法，结果将为0。您需要：

1.0/1000000.0

为了得到0.000001作为结果。