如何在 Android 上使用 ARCore 获取 PointCloud 和 Pose？

Question

我正在尝试使用 ARCore 获取场景的点云和姿势数据。 但是，我无法弄清楚起点，即获取该数据的入门代码是什么？ 如果有人能帮我解决这个问题，我将不胜感激。

谢谢。

Answer 1

首先需要按如下方式获取会话的ArFrame

Frame frame = arFragment.getArSceneView().getArFrame();

然后调用acquirePointCloud方法

PointCloud pointCloud = frame.acquirePointCloud()

之后，可以将云中的点转储到 FloatBuffer 中进行处理：

FloatBuffer points = pointCloud.getPoints()

这会将点以 4 个点 (x,y,z,c) 为一组转储到浮点缓冲区中。 遍历 FloatBuffer 以获取点位置和置信度。 这应该在附加到您的场景的 onUpdate 方法中调用

（顺便说一下，查看 ARCore 示例应用程序代码，它准确显示了如何以及在何处实现这些功能）