繁体   English   中英

从 CMake 中的 lib 目录加载共享库?

[英]Load shared libraries from lib directory in CMake?

我已经从示例存储库下载了一个 ROS2 演示。

具体来说,我使用了minimum_subscriberminimum_publisher

我将 ROS2 安装在/opt/ros2 ,当我使用colcon build构建这两个示例时,它会生成一个install/目录,其中包含lib/shared/和其他常用目录结构。

我可以在我的机器上用我当前的设置完美地执行和运行这些演示,但是这些可执行文件链接到/opt/ros2存在的库,所以当我想在没有安装 ROS2 的另一台机器上执行它们时,或者我将我的 ROS2 安装移动到我的机器,可执行文件找不到共享对象。

我添加了一个非常简单的脚本,在构建时将所有依赖项添加到install/lib但可执行文件似乎并不关心,他们没有在生成的lib目录中寻找共享库,他们一直试图在/opt/ros2搜索/opt/ros2

我相信这是我应该在 CMake 中解决的问题,它不是特定于 ROS2 的,所以,有什么方法可以告诉我生成的可执行文件在不同的目录中搜索吗? ../lib./lib在我的情况下)

如果你自己构建它们(假设你提到了 CMake),你可以在 CMake 中设置 RPATH( 这里的文档)。 具体设置CMAKE_INSTALL_RPATH类似:

set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib")

如果您无法重建它们,您可以在您的环境中将LD_LIBRARY_PATH设置为库所在的位置,或者您可以使用patchelf使用更新的 RPATH 修补可执行文件本身。

为了获得相对 RPATH 而不是绝对 RPATH,请在 rpath 规范中使用$ORIGIN变量。 有关更多详细信息,请参阅上面链接中的“ 建议”。

暂无
暂无

声明:本站的技术帖子网页,遵循CC BY-SA 4.0协议,如果您需要转载,请注明本站网址或者原文地址。任何问题请咨询:yoyou2525@163.com.

 
粤ICP备18138465号  © 2020-2024 STACKOOM.COM