如何使用 Madgwick 过滤器

Question

有来自陀螺仪和加速度计的数据：

gyro_xyz = [gyro_x,gyro_y,gyro_z]
acc_xyz = [acc_x,acc_y,acc_z]

Python 上有一个 Majwick 过滤器的实现： Madgwick 过滤器
我创建一个对象：

angles = MadgwickAHRS()

我将数据推送到对象中：

angles.update_imu(gyro_xyz,acc_xyz)

下一步是什么？？
如果我需要获得沿 X、Y 和 Z 轴的角度（以度为单位），请解释如何在 Python 脚本中使用 Medjwick 过滤器。

Answer 1

您可以使用四元数类方法to_euler_angles()将四元数转换为欧拉角

rpy = angles.quaternion.to_euler_angles()
print("rpy: ", rpy)

希望它能回答你的问题