设置 MPU6050 DMP 处理的俯仰和横滚初始值

Question

当我的 MPU6050 断开并重置时，我想处理案例。 不幸的是，在重新初始化 MPU6050 后，俯仰和横滚值显示为 0，并在大约 1-2 秒后以正确的值稳定下来。 我想通过在重置之前写入最后读取的值来提示 DMP。 它有任何接口吗？ 顺便说一句，无论我将 LPF 配置为 5 还是 188 - '问题' 仍然存在。

Answer 1

解决方案

尝试从 D_0_192 开始记录 memory 的 16 个字节（在inv_mpu_dmp_motion_driver.c的D_0_192中motion_driver_6.12 ）。

unsigned short buf[16];
mpu_read_mem(D_0_192, 16, buf);
// your chosen method of logging this buffer

在mpu_set_dmp_state(1)之后不久，我的看起来像这样：

3fffdfeb 003eb3b6 000d2278 00002f3c

稳定15秒后像这样：

1e246556 386e559d 01b407b2 004d6ad9

如果我使用 MPU6050 的设备倒置启动，则读数需要大约这么长时间才能稳定下来。

读数稳定后，将该值记录为常数，并在 DMP 设置发生时将其写回同一位置：

mpu_write_mem(D_0_192, 16, buf);

方法

我在inv_mpu_dmp_motion_driver.c中记录了一些 DMP 提到但未引用/未记录的寄存器的内容，认为它们可能在某处暴露了 DMP state 的这一部分。 我在调用mpu_set_dmp_state(1)后这样做了。

我发现许多值在 DMP 运行时会发生变化。 D_0_192 ，我认为是对应于姿态的内部 state 可以通过其缓慢的弛豫时间来识别。 我没有花时间解释内容。 我只复制了缓冲区并观察了预期的结果——DMP fifo 的内容从记录的姿态开始。

免责声明

这是未记录的，可能非常错误，而且肯定很脆弱（未经测试，除了motion_driver_6.12中包含的 DMP 固件 blob 之外的任何东西）。 使用风险自负。